Эретеп ябыштыручы роботларның һәм эретеп ябыштыру җайланмаларының координацияләнгән эше, нигездә, түбәндәге төп аспектларны үз эченә ала:
Аралашу
Эретеп ябыштыручы робот белән эретеп ябыштыру җайланмалары арасында тотрыклы элемтә элемтәсе булдырырга кирәк. Гомуми аралашу ысулларына санлы интерфейслар (Ethernet, DeviceNet, Profibus һ.б.) һәм аналог интерфейслар керә. Бу интерфейслар аша робот эретеп ябыштыру параметрларына (эретеп ябыштыру токы, көчәнеш, эретеп ябыштыру тизлеге һ.б.) җибәрә ала, һәм эретеп ябыштыру җайланмалары шулай ук үз статусы турында мәгълүмат бирә ала (мәсәлән, җиһаз нормальме? , хаталар кодлары һ.б.) роботка.
Мәсәлән, кайбер заманча эретеп ябыштыру остаханәләрендә роботлар һәм эретеп ябыштыру чыганаклары Ethernet аша тоташтырылган. Робот белән идарә итү системасында эретеп ябыштыру процессы программасы эретеп ябыштыру көченә инструкцияне төгәл җибәрә ала, мәсәлән, эретеп ябыштыруның импульс ешлыгын 5Гц, иң югары токны 200А һәм башка эретеп ябыштыру таләпләренә туры китереп.
Вакыт белән идарә итү
Эретеп ябыштыру процессы өчен вакытны контрольдә тоту бик мөһим. Эретеп ябыштыручы роботлар вакыт ягыннан эретеп ябыштыру җайланмалары белән төгәл координацияләнергә тиеш. Дуга башлау этабында робот башта эретеп ябыштыруның башлангыч позициясенә күчәргә, аннары эретеп ябыштыру җайланмасына дуга инициативасы сигналын җибәрергә тиеш. Сигнал алганнан соң, эретеп ябыштыру җиһазлары бик кыска вакыт эчендә эретеп ябыштыралар (гадәттә берничә миллисекундтан дистәләрчә миллисекундка кадәр).
Газ белән сакланган эретеп ябыштыруны мисал итеп алсак, робот урнашканнан соң, ул дуга сигналын җибәрә, һәм эретеп ябыштыру электр белән тәэмин итү югары көчәнешне газ аша үтеп, дуга ясый. Шул ук вакытта чыбык белән туклану механизмы чыбыкны ашата башлый. Эретеп ябыштыру процессында робот алдан билгеләнгән тизлектә һәм траекториядә хәрәкәт итә, һәм эретеп ябыштыру җайланмалары өзлексез һәм тотрыклы рәвештә эретеп ябыштыручы энергия бирә. Эретеп ябыштыру тәмамлангач, робот дугага тукталыш сигналын җибәрә, һәм эретеп ябыштыру җайланмасы токны һәм көчәнешне әкренләп киметә, дуга аркасын тутыра һәм арканы сүндерә.
Мәсәлән, машина белән эретеп ябыштыруда, роботның хәрәкәт тизлеге эретеп ябыштыру җайланмаларының эретеп ябыштыру параметрлары белән координацияләнә, эретеп ябыштыру җайланмалары роботның билгеле бер дистанция хәрәкәте вакытында эретеп ябыштыручы җылылык кертүен тутыра ала. тулы булмаган үтеп керү яки үтеп керү кебек кимчелекләр.
Параметрга туры килү
Эретеп ябыштыручы роботның хәрәкәт параметрлары (тизлек, тизләнеш һ.б.) һәм эретеп ябыштыру җайланмаларының эретеп ябыштыру параметрлары (ток, көчәнеш, чыбык белән туклану тизлеге һ.б.) бер-берсенә туры килергә тиеш. Әгәр дә роботның хәрәкәт тизлеге бик тиз булса һәм эретеп ябыштыру җайланмаларының эретеп ябыштыру параметрлары тиешенчә көйләнмәсә, бу эретеп ябыштыруның начар формалашуына китерергә мөмкин, мәсәлән, тар эретеп ябыштыру, башка кимчелекләр.
Мәсәлән, калынрак эш кисәкләрен эретеп ябыштыру өчен, эретеп ябыштыручы ток һәм әкренрәк робот хәрәкәтенең тизлеге җитәрлек үтеп керүне һәм металл тутыруны таләп итә. Нечкә тәлинкәләрне эретеп ябыштыру өчен кечерәк эретеп ябыштыручы ток һәм роботның тизрәк тизлеге янып китмәсен өчен кирәк. Эретеп ябыштыручы роботлар һәм эретеп ябыштыру җайланмалары белән идарә итү системалары бу параметрларга туры килүне программалаштыру яки адаптив контроль алгоритмнары ярдәмендә ирешә ала.
Фикер алышуны көйләү
Эретеп ябыштыру сыйфатын тәэмин итү өчен, эретеп ябыштыручы робот белән эретеп ябыштыру җайланмалары арасында кире элемтә көйләү механизмы булырга тиеш. Эретеп ябыштыру җиһазлары робот белән идарә итү системасына эретеп ябыштыру параметрлары (фактик ток, көчәнеш һ.б.) турында җавап бирә ала. Роботлар бу хәрәкәт мәгълүматларына нигезләнеп үзләренең хәрәкәт траекториясен яки эретеп ябыштыру җайланмалары параметрларын яхшы көйли алалар.
Мәсәлән, эретеп ябыштыру процессында, эретеп ябыштыру җайланмалары ниндидер сәбәпләр аркасында эретеп ябыштыручы токның үзгәрүен ачыклый икән (мәсәлән, эш кисәгенең тигез булмаган өслеге, үткәргеч авызын киеп һ.б.), ул бу мәгълүматны роботка кире кайтара ала. Роботлар хәрәкәт тизлеген тиешенчә көйли ала яки эретеп ябыштыру сыйфатын тотрыклылыгын тәэмин итү өчен, токны көйләү өчен эретеп ябыштыру җайланмаларына күрсәтмәләр җибәрә ала.
Пост вакыты: 16-2024 декабрь
