1. Контроль режимны күрсәтегез
Нокта белән идарә итү системасы - чыннан да позиция серво системасы, һәм аларның төп структурасы һәм составы бер үк, ләкин фокус төрле, контроль катлаулылыгы да төрле. Нокта белән идарә итү системасы, гадәттә, соңгы механик актуаторны, механик тапшыру механизмын, энергия элементы, контроллер, позиция үлчәү җайланмасы һ.б.ны үз эченә ала. Механик актуатор - функциональ таләпләрне тулыландыручы эш компоненты, мәсәлән.эретеп ябыштыручы робот, CNC эшкәртү машинасының эш урыны һ.б. киң мәгънәдә, актуаторлар шулай ук урнашу төгәллегендә мөһим роль уйнаучы рельс кебек хәрәкәткә ярдәм компонентларын кертәләр.
Бу контроль ысул эш урынындагы индустриаль робот терминал актуаторының аерым дискрет нокталарының торышын һәм торышын контрольдә тота. Контрольдә, сәнәгать роботлары максат ноктасына траекториясен таләп итмичә, күрше нокталар арасында тиз һәм төгәл хәрәкәт итүне таләп итәләр. Позициянең төгәллеге һәм хәрәкәт өчен кирәкле вакыт - бу контроль ысулның ике төп техник күрсәткече. Бу контроль ысул гади тормышка ашыру һәм түбән урнашу төгәллегенә хас. Шуңа күрә, гадәттә, йөкләү һәм бушату, эретеп ябыштыру, компонентларны схема такталарына урнаштыру өчен кулланыла, бары тик терминал актуаторының торышы һәм позициясе максат ноктасында төгәл булырга тиеш. Бу ысул чагыштырмача гади, ләкин 2-3 μ м урнашу төгәллегенә ирешү кыен.
2. Даими траектория белән идарә итү ысулы
Бу контроль ысул индустриаль роботның соңгы эффекторының эш урынындагы торышын һәм торышын контрольдә тота, алдан билгеләнгән траекторияне һәм билгеле төгәллек диапазонында хәрәкәт итүне тиз таләп итә, контрольдә тотыла торган тизлек, шома траектория һәм тотрыклы хәрәкәт белән, операция биремен тәмамлау өчен. Алар арасында траектория төгәллеге һәм хәрәкәт тотрыклылыгы - иң мөһим ике күрсәткеч.
Индустриаль роботларның буыннары өзлексез һәм синхрон хәрәкәт итәләр, һәм сәнәгать роботларының соңгы эффекторлары өзлексез траекторияләр барлыкка китерә алалар. Бу контроль ысулның төп техник күрсәткечләретраектория күзәтү төгәллеге һәм тотрыклылыгыгадәттә эретеп ябыштыруда, буяуда, чәчне чистартуда һәм ачыклау роботларында кулланыла торган сәнәгать роботларының соңгы эффекторы.
3. Көч белән идарә итү режимы
Роботлар әйләнә-тирә мохит белән бәйле эшләрне тәмамлаганда, тарту һәм җыю кебек, гади позиция контроле зур позиция хаталарына китерергә мөмкин, өлешләргә яки роботларга зыян китерергә мөмкин. Роботлар чикләнгән хәрәкәттә хәрәкәт иткәндә, аларга еш куллану сәләтен контрольдә тотарга кирәк, һәм алар (момент) серво режимын кулланырга тиеш. Бу контроль ысул принцибы позиция серво контроле белән бертигез, кертү һәм кире кайту позиция сигналлары түгел, ә көч (момент) сигналлары, шуңа күрә системаның көчле момент сенсоры булырга тиеш. Кайвакыт, адаптив контроль шулай ук якынлык һәм сикерү кебек сизү функцияләрен куллана.
4. Интеллектуаль контроль ысуллар
Роботларның интеллектуаль контролесенсорлар аша әйләнә-тирә мохит турында белемнәр алу һәм эчке белем базасына нигезләнеп тиешле карарлар кабул итү. Интеллектуаль контроль технологияне кулланып, робот әйләнә-тирә мохиткә яраклашу һәм үз-үзен өйрәнү сәләтенә ия. Интеллектуаль контроль технологиясен үстерү ясалма нейрон челтәрләр, генетик алгоритмнар, генетик алгоритмнар, эксперт системалары һ.б. кебек ясалма интеллектның тиз үсешенә таяна, бәлки, бу контроль ысул чыннан да ясалма интеллектның сәнәгать роботларына төшү тәменә ия. контрольдә тоту иң кыен. Алгоритмнарга өстәп, ул шулай ук компонентларның төгәллегенә таяна.
Пост вакыты: Июль-05-2024
