Хәзерге робототехника технологиясендә, аеруча сәнәгать роботлары өлкәсендә, биш төп технология керәсерво двигательләр, редукторлар, хәрәкәт буыннары, контроллерлар, актуаторлар. Бу төп технологияләр роботның динамик системасын һәм контроль системасын бергә төзиләр, роботның төгәл, тиз һәм сыгылмалы хәрәкәт белән идарә итүенә һәм бирем үтәлешенә ирешүен тәэмин итәләр. Түбәндә бу биш төп технологиягә тирән анализ ясалачак:
1. Серво моторы
Серво моторлары - робот электр системасының "йөрәге", электр энергиясен механик энергиягә әверелдерү һәм роботның төрле буыннары хәрәкәтен йөртү өчен җаваплы. Серво моторларының төп өстенлеге аларның югары төгәл позициясендә, тизлегендә һәм момент белән идарә итү мөмкинлекләрендә.
Эш принцибы: Серво моторлары гадәттә даими магнит синхрон моторларын (PMSM) яки алмаш ток серво моторларын (AC Servo) кулланалар, керү токының фазасын үзгәртеп, мотор роторының торышын һәм тизлеген төгәл контрольдә тоту өчен. Эчке кодлаучы реаль вакытта кире сигналлар бирә, югары динамик җавап һәм төгәл контрольгә ирешү өчен ябык әйләнешле контроль системасын формалаштыра.
Характеристика: Серво моторлары киң тизлек диапазоны, югары эффективлык, түбән инерция һ.б. үзенчәлекләренә ия. Алар тизләнешне, тизләнешне һәм урнаштыру чараларын бик кыска вакыт эчендә тәмамлый алалар, бу робот кушымталары өчен бик мөһим, бу еш тукталышны һәм төгәл урнашуны таләп итә. .
Интеллектуаль контроль: Заманча серво двигательләр шулай ук PID контроле, адаптив контроль һ.б. кебек алдынгы алгоритмнарны берләштерәләр, алар тотрыклы эшне саклап калу өчен параметрларны автоматик рәвештә көйли алалар.
2. Кыскарту
Функция: редуктор серво мотор белән робот кушылмасы арасында тоташтырылган, һәм аның төп функциясе - моторның югары тизлекле әйләнешен киметү, моментны арттыру, һәм югары момент таләпләренә туры килү һәм робот кушылмасының түбән тизлеге. .
Төре: еш кулланыла торган редукторларга гармоник редукторлар һәм RV редукторлары керә. Алар арасында,RV редукторларыаеруча югары катгыйлыгы, югары төгәллеге һәм зур тапшыру коэффициенты аркасында сәнәгать роботларында күп күчәрле уртак структуралар өчен аеруча яраклы.
Техник пунктлар: Редукторның җитештерү төгәллеге роботның кабатланган урнашу төгәллегенә һәм оператив тотрыклылыгына турыдан-туры тәэсир итә. Endгары дәрәҗәдәге редукторларның эчке җиһазларын чистарту бик кечкенә, һәм аларга яхшы киемгә каршы тору һәм озак хезмәт итү вакыты булырга тиеш.
4. Контроллер
Төп функция: Контроллер - роботның баш мие, ул инструкция ала һәм алдан билгеләнгән программаларга яки реаль вакытта исәпләү нәтиҗәләренә нигезләнеп, һәр кушылманың хәрәкәт торышын контрольдә тота.
Техник архитектура: урнаштырылган системаларга нигезләнеп, контроллер аппарат схемаларын, санлы сигнал процессорларын, микроконтрольларны һәм төрле интерфейсларны берләштерә, хәрәкәт планлаштыру, траектория ясау, сенсор мәгълүматлары кушылуы кебек катлаулы функцияләргә ирешү өчен.
Алга киткән контроль алгоритмнары:Заманча робот контроллерларыГадәттә алдынгы контроль теорияләрне кабул итәләр, мәсәлән, Модель Прогнозлау Контроле (MPC), Слайд режимының үзгәрүчән структурасы белән идарә итү (SMC), томан логик контроль (FLC), һәм катлаулы эш таләпләрендә һәм билгесез шартларда контроль проблемаларны чишү өчен адаптив контроль.
5. Башкаручы
Аңлатма һәм функция: Актуатор - контроллер чыгарган электр сигналларын физик хәрәкәтләргә әйләндерүче җайланма. Бу, гадәттә, серво двигательләрдән, редукторлардан һәм механик компонентлардан торган тулы йөртү берәмлеген аңлата.
Көч контроле һәм позиция контроле: Актуатор төгәл позиция контроленә ирешергә тиеш түгел, шулай ук кайбер төгәл җыю яки медицина реабилитация роботлары, ягъни көч белән идарә итү режимы, көч сизгерлеген һәм куркынычсызлыгын тәэмин итү өчен момент яки тактик реакцияне контрольдә тотарга тиеш. операция процессы.
Артыклык һәм хезмәттәшлек: Күп уртак роботларда төрле актуаторлар үз эшләрен координацияләргә тиеш, һәм буыннар арасындагы кушылу эффектларын эшкәртү, космоста роботның сыгылучан хәрәкәтенә һәм юл оптимизациясенә ирешү өчен алдынгы контроль стратегияләр кулланыла.
6. Сенсор технологиясе
Биш төп технологиядә ачыктан-ачык әйтелмәсә дә, сенсор технологиясе роботлар кабул итүгә һәм акыллы карар кабул итүгә ирешү өчен мөһим компонент булып тора. Экологик һәм үз-үзең турында мәгълүмат алу өчен, югары төгәл һәм акыллы заманча роботлар өчен, берничә сенсорны (позиция сенсорлары, момент сенсорлары, күрү сенсорлары һ.б.) интеграцияләү бик мөһим.
Позиция һәм тизлек сенсорлары: Анкодер серво моторына реаль вакыттагы позицияне һәм тизлекне кире кайтару өчен урнаштырылган, ябык контроль система формалаштыра; Моннан тыш, уртак почмак сенсорлары һәр хәрәкәтләнүче уртак әйләнү почмагын төгәл үлчәя ала.
Көч һәм момент сенсорлары: актуаторларның яки роботларның соңгы эффекторына урнаштырылган, контакт көчен һәм моментны сизү өчен кулланыла, роботларның эш мөмкинлекләренә һәм куркынычсыз үзара бәйләнешләренә ия булырга мөмкинлек бирә.
Визуаль һәм әйләнә-тирә мохитне сизү сенсорлары: камералар, LiDAR, тирән фотоаппаратлар һ.б.
7. Элемтә һәм челтәр технологиясе
Эффектив элемтә технологиясе һәм челтәр архитектурасы күп робот системаларында һәм дистанцион контроль сценарийларда бер үк дәрәҗәдә мөһим
Эчке элемтә: Контроллерлар арасында, контроллерлар һәм сенсорлар арасында югары тизлектәге мәгълүмат алмашу CANopen, EtherCAT һәм реаль вакыттагы сәнәгать Ethernet протоколлары кебек тотрыклы автобус технологиясен таләп итә.
Тышкы элемтә: Wi Fi, 5G, Bluetooth һ.б. кебек чыбыксыз элемтә технологияләре ярдәмендә роботлар дистанцион мониторингка, программаны яңартуга, зур мәгълүмат анализына һәм башка функцияләргә ирешү өчен башка җайланмалар һәм болыт серверлары белән үзара бәйләнештә булырга мөмкин.
8. Энергия һәм энергия белән идарә итү
Энергия системасы: Роботның эш авырлыгы характеристикасына туры килгән электр тәэминатын сайлагыз, озак вакытлы тотрыклы эшне тәэмин итү һәм кинәт югары көчле таләпләрне канәгатьләндерү өчен акыллы идарә итү системасын эшләгез.
Энергияне торгызу һәм энергияне сак тоту технологиясе: Кайбер алдынгы робот системалары энергияне торгызу технологиясен куллана башладылар, ул гомуми энергия нәтиҗәлелеген күтәрү өчен тизләнеш вакытында механик энергияне электр энергиясен саклауга әйләндерә.
9. Программа һәм алгоритм дәрәҗәсе
Хәрәкәтне планлаштыру һәм контроль алгоритмнары: Траектория буыныннан һәм юл оптимизациясеннән бәрелешне ачыклау һәм киртәләрне булдырмау стратегиясенә кадәр, алдынгы алгоритмнар роботларның эффектив һәм төгәл хәрәкәтен хуплый.
Ясалма интеллект һәм автоном уку: машина өйрәнү һәм тирәнтен өйрәнү кебек технологияләрне кулланып, роботлар өзлексез күнегүләр ясый алалар, эшне тәмамлау сәләтен яхшырту өчен, катлаулырак карар кабул итү логикасы һәм автоном тәртип булдыру.
10.Кеше компьютерының үзара бәйләнеш технологиясе
Күпчелек кушымта сценарийларында, аеруча сервис роботлары һәм уртак роботлар өлкәсендә, кеше-компьютер үзара бәйләнеш технологиясе бик мөһим:
Сөйләмне тану һәм синтезлау: Табигать телен эшкәртү (NLP) технологиясен интеграцияләп, роботлар кеше тавыш командаларын аңлый һәм ачык һәм табигый сөйләмдә җавап бирә ала.
Тактиль үзара бәйләнеш: реалистик тактик сенсацияләрне охшатырга мөмкин булган роботларны проектлау, куллану яки үзара бәйләнеш вакытында кулланучының тәҗрибәсен һәм куркынычсызлыгын арттыру.
Ишарәләрне тану: Кеше ишарәләрен кулга алу һәм анализлау өчен, компьютер күрү технологиясен куллану, роботларга контакт булмаган ишарәләргә җавап бирергә һәм интуитив оператив контрольгә ирешергә мөмкинлек бирә.
Йөзне белдерү һәм эмоцияне исәпләү: Социаль роботларның йөзен белдерү системалары һәм эмоцияләрне танып белү мөмкинлекләре бар, алар кешеләрнең эмоциональ ихтыяҗларына яхшырак яраклаша һәм аралашу эффективлыгын яхшырта.
Пост вакыты: 05-2024 сентябрь
