Örümcek RobotTipik olarak ana yapısının temeli olan Paralel Mekanizma adı verilen bir tasarımı benimser. Paralel mekanizmaların özelliği, çoklu hareket zincirlerinin (veya dal zincirlerinin) sabit platforma (taban) ve hareketli platforma (uç efektör) paralel olarak bağlanması ve bu dal zincirlerinin eş zamanlı olarak hareket ederek platformun konumunu ve tutumunu ortaklaşa belirlemesidir. Sabit platforma göre hareketli platform.
Paralel mekanizmanın yaygın türüörümcek robotlarDelta mı(Δ)Bir kurumun ana yapısı temel olarak aşağıdaki bölümlerden oluşur:
1. Taban Plakası: Robotun tamamı için destek temeli olarak sabittir ve genellikle yere veya diğer destekleyici yapılara bağlanır.
2.Aköğretmen Kollar: Her bir aktif kolun bir ucu sabit bir platform üzerine sabitlenir, diğer ucu ise bir mafsal vasıtasıyla bir ara bağlantıya bağlanır. Aktif kol genellikle bir elektrik motoru (servo motor gibi) tarafından tahrik edilir ve bir redüktör ve aktarma mekanizması aracılığıyla hassas doğrusal veya dönme hareketine dönüştürülür.
3. Bağlantı: Genellikle aktif kolun ucuna bağlanan, üçgen veya dörtgen şeklinde kapalı bir çerçeve oluşturan sert bir eleman. Bu bağlantılar mobil platform için destek ve rehberlik sağlar.
4. Mobil platform (End Effector): Uç efektör olarak da bilinen örümcek telefonun, insanların çalışma nesnesiyle doğrudan etkileşime girdiği ve tutucular, vantuz, nozüller vb. gibi çeşitli araçları yerleştirebildiği kısmıdır. Mobil platform bir biyel aracılığıyla orta bağlantıya bağlanır ve aktif kolun hareketiyle eşzamanlı olarak konum ve tutum değiştirir.
5. Eklemler: Aktif kol ara baklaya bağlanır ve ara bakla, yüksek hassasiyetli döner mafsallar veya bilyeli menteşeler aracılığıyla hareketli platforma bağlanır, böylece her dal zincirinin bağımsız ve uyumlu bir şekilde hareket edebilmesi sağlanır.
Örümcek telefonun insan vücudunun paralel mekanizma tasarımı aşağıdaki avantajlara sahiptir:
Yüksek hız: Paralel mekanizmanın birden fazla kolunun eş zamanlı çalışması nedeniyle, hareket süreci sırasında gereksiz serbestlik dereceleri yoktur, hareket zincirinin uzunluğu ve kütlesi azalır, böylece yüksek hızlı hareket tepkisi elde edilir.
Yüksek hassasiyet: Paralel mekanizmaların geometrik kısıtlamaları güçlüdür ve her dal zincirinin hareketi karşılıklı olarak sınırlandırılmıştır; bu, tekrarlanan konumlandırmanın doğruluğunu artırmaya yardımcı olur. Hassas mekanik tasarım ve yüksek hassasiyetli servo kontrolü sayesinde,Örümcek RobotuMilimetre altı düzeyde konumlandırma doğruluğu elde edebilir.
Güçlü sertlik: Üçgen veya çokgen biyel kolu yapısı iyi bir sağlamlığa sahiptir, yüksek yüklere dayanabilir ve iyi dinamik performansı koruyabilir ve yüksek hızlı ve yüksek hassasiyetli malzeme taşıma, montaj, muayene ve diğer görevler için uygundur.
Kompakt yapı: Seri mekanizmalarla (seri altı eksenli robotlar gibi) karşılaştırıldığında, paralel mekanizmaların hareket alanı sabit ve hareketli platformlar arasında yoğunlaşarak genel yapıyı daha kompakt hale getirir ve daha az yer kaplar, bu da onu özellikle sınırlı alanda çalışmaya uygun hale getirir ortamlar.
Özetle, örümcek telefon robotunun ana gövdesiparalel mekanizma tasarımıÖzellikle robota yüksek hız, yüksek hassasiyet, güçlü sağlamlık ve kompakt yapı gibi özellikler kazandıran Delta mekanizması, onun paketleme, sıralama, taşıma ve diğer uygulamalarda iyi performans göstermesini sağlıyor.
Gönderim zamanı: Mayıs-14-2024
