Robot eylemi türleri temel olarak ortak eylemlere, doğrusal eylemlere, A-yay eylemlerine ve C-yay eylemlerine ayrılabilir; bunların her birinin kendine özgü rolü ve uygulama senaryoları vardır:
1. Ortak Hareket(J):
Eklem hareketi, bir robotun her bir eklem ekseninin açılarını bağımsız olarak kontrol ederek belirli bir konuma hareket ettiği bir hareket türüdür. Eklem hareketlerinde robotlar, başlangıç noktasından hedef noktaya kadar olan yörüngeyi umursamazlar, hedef konuma ulaşmak için her eksenin açısını doğrudan ayarlarlar.
Fonksiyon: Eklem hareketleri, robotun yolu dikkate almadan hızlı bir şekilde belirli bir konuma taşınmasının gerektiği durumlar için uygundur. Bunlar genellikle hassas işlemlere başlamadan önce robotun konumlandırılması için veya yörünge kontrolünün gerekli olmadığı kaba konumlandırma durumlarında kullanılır.
2. Doğrusal Hareket(L):
Doğrusal hareket, bir robotun doğrusal bir yol boyunca bir noktadan diğerine hassas hareketini ifade eder. Doğrusal harekette, robot aletinin uç efektörü (TCP), eklem alanında yörünge doğrusal olmasa bile doğrusal bir yörünge izleyecektir.
Fonksiyon: Doğrusal hareket genellikle kaynak, kesme, boyama vb. gibi düz bir yol boyunca hassas işlemlerin gerçekleştirilmesi gereken durumlarda kullanılır, çünkü bu işlemler genellikle takım ucunun yüzey üzerinde sabit bir yön ve konum ilişkisini korumasını gerektirir. çalışma yüzeyi.
3. Ark Hareketi (A):
Eğri bir hareket, bir ara nokta (geçiş noktası) boyunca dairesel hareket gerçekleştirmenin bir yolunu ifade eder. Bu tür eylemde robot başlangıç noktasından bir geçiş noktasına hareket edecek ve ardından geçiş noktasından bitiş noktasına kadar bir yay çizecektir.
İşlev: A ark eylemi, geçiş noktalarının seçiminin hareket düzgünlüğünü ve hızını optimize edebildiği belirli kaynak ve cilalama görevleri gibi ark yolu kontrolünün gerekli olduğu durumlarda yaygın olarak kullanılır.
4. Dairesel Yay Hareketi(C):
C yay eylemi, bir yayın başlangıç ve bitiş noktalarının yanı sıra yay üzerinde ek bir noktanın (geçiş noktası) tanımlanmasıyla gerçekleştirilen dairesel bir harekettir. Bu yöntem, A-yayı eylemi gibi geçiş noktalarına dayanmadığı için yay yolunun daha hassas kontrolüne olanak tanır.
İşlev: C ark hareketi aynı zamanda ark yörüngeleri gerektiren görevler için de uygundur, ancak A ark eylemiyle karşılaştırıldığında daha hassas ark kontrolü sağlayabilir ve ark yolları için katı gereksinimleri olan hassas işleme görevleri için uygundur. Her eylem türünün kendine özgü avantajları ve uygulanabilir senaryoları vardır ve robotları programlarken belirli uygulama gereksinimlerine göre uygun eylem türünün seçilmesi gerekir.
Eklem hareketleri hızlı konumlandırmaya, doğrusal ve dairesel hareketler ise yol kontrolü gerektiren hassas işlemlere uygundur. Robotlar, bu eylem türlerini birleştirerek karmaşık görev dizilerini tamamlayabilir ve yüksek hassasiyetli otomatik üretim gerçekleştirebilir.
Gönderim zamanı: Temmuz-29-2024
