Robot eklemleri, robotların mekanik yapısını oluşturan temel birimler olup, eklemlerin bir araya getirilmesiyle robotların çeşitli hareketleri sağlanabilmektedir. Aşağıda birkaç yaygın robot eklemi türü ve bunların bağlantı yöntemleri bulunmaktadır.
1. Devrim Ortaklığı
Tanım: İnsan vücudundaki el bileği veya dirseğe benzer şekilde, bir eksen boyunca dönmeye olanak sağlayan eklem.
karakteristik:
Tek serbestlik derecesi: Yalnızca bir eksen etrafında dönüşe izin verilir.
• Dönme açısı: Sınırlı bir açı aralığı veya sonsuz dönüş (sürekli dönüş) olabilir.
Başvuru:
Endüstriyel robotlar: Kolların dönme hareketini sağlamak için kullanılır.
Servis robotu: Başı veya kolları döndürmek için kullanılır.
Bağlantı yöntemi:
Doğrudan bağlantı: Bağlantı, bir motor tarafından doğrudan döndürülecek şekilde tahrik edilir.
• Redüktör bağlantısı: Motor hızını azaltmak ve torku artırmak için redüktör kullanın.
2. Prizmatik Bağlantı
Tanım: İnsan kolunun uzamasına ve daralmasına benzer şekilde, bir eksen boyunca doğrusal harekete izin veren bir eklem.
karakteristik:
Tek serbestlik derecesi: Yalnızca bir eksen boyunca doğrusal harekete izin verir.
Doğrusal yer değiştirme: Sınırlı bir yer değiştirme aralığı veya büyük bir yer değiştirme mesafesi olabilir.
Başvuru:
Longmen robotu: XY ekseni boyunca doğrusal hareket elde etmek için kullanılır.
İstifleme robotu: Malların yukarı ve aşağı taşınması için kullanılır.
Bağlantı yöntemi:
Vidalı bağlantı: Vida ve somunun koordinasyonu sayesinde doğrusal hareket sağlanır.
Doğrusal kılavuz bağlantısı: Düzgün doğrusal hareket elde etmek için doğrusal kılavuzları ve kaydırıcıları kullanın.
3. Sabit Bağlantı
Tanım: Herhangi bir bağıl harekete izin vermeyen, esas olarak iki bileşeni sabitlemek için kullanılan bir bağlantıdır.
karakteristik:
• Sıfır serbestlik derecesi: Herhangi bir hareket özgürlüğü derecesi sağlamaz.
Rijit bağlantı: İki bileşen arasında göreceli hareket olmadığından emin olun.
Başvuru:
Robot tabanı: Robotun temel yapısını sabitlemek için kullanılır.
Robotik kolun sabit kısmı: farklı eklemlerin sabit bölümlerini bağlamak için kullanılır.
Bağlantı yöntemi:
Kaynak: İki bileşeni kalıcı olarak sabitleyin.
Vidalı bağlantı: Vidalarla sıkılarak sökülebilir.
4. Kompozit Bağlantı
Tanım: Daha karmaşık hareketler elde etmek için dönme ve öteleme işlevlerini birleştiren bir eklem.
karakteristik:
• Çoklu serbestlik derecesi: hem dönüş hem de ötelemeyi aynı anda gerçekleştirebilir.
Yüksek esneklik: Birden fazla derece hareket serbestliği gerektiren durumlar için uygundur.
Başvuru:
Çift kollu işbirlikçi robot: karmaşık kol hareketlerini gerçekleştirmek için kullanılır.
Biyomimetik robotlar: Canlı organizmaların karmaşık hareket modellerini taklit eder.
Bağlantı yöntemi:
Entegre motor: Döndürme ve öteleme işlevlerini tek bir motora entegre etme.
Çoklu eklem kombinasyonu: Birden fazla tek serbestlik dereceli eklemin kombinasyonu yoluyla çok dereceli serbestlik hareketi elde etmek.
5. Küresel Bağlantı
Tanım: İnsan vücudundaki omuz eklemlerine benzer şekilde, birbirine dik üç eksen üzerinde dönme hareketine izin verir.
karakteristik:
Üç serbestlik derecesi: üç yönde dönebilir.
Yüksek esneklik: Büyük ölçekli hareket gerektiren uygulamalara uygundur.
Başvuru:
Altı eksenli endüstriyel robot: Kolun büyük ölçekli hareketini sağlamak için kullanılır.
Servis robotu: Başın veya kolların çok yönlü dönüşü için kullanılır.
Bağlantı yöntemi:
Küresel rulmanlar: Küresel rulmanlar sayesinde üç dönüş yönü elde edilir.
Çok eksenli motor: Dönüşü farklı yönlere yönlendirmek için birden fazla motor kullanın.
Bağlantı Yöntemlerinin Özeti
Farklı bağlantı yöntemleri, robot bağlantılarının performansını ve uygulanabilirliğini belirler:
1. Doğrudan bağlantı: Doğrudan motorlarla çalıştırılan küçük, hafif robot bağlantıları için uygundur.
2. Redüktör bağlantısı: Yüksek tork gerektiren, hızı düşüren ve redüktör aracılığıyla torku artıran robot bağlantılarına uygundur.
3. Vidalı bağlantı: Vida ve somunun birleşimiyle elde edilen, doğrusal hareket gerektiren bağlantılara uygundur.
4. Doğrusal kılavuz bağlantısı: Doğrusal kılavuzlar ve kaydırıcılar aracılığıyla elde edilen düzgün doğrusal hareket gerektiren bağlantılar için uygundur.
5. Kaynak: Kalıcı sabitleme gerektiren bileşenler için uygundur, kaynak yoluyla sağlam bağlantılar elde edilir.
6. Vidalı bağlantı: Vidalı bağlantıyla elde edilen, sökülebilir bağlantı gerektiren bileşenler için uygundur.
özet
Robot bağlantılarının seçimi ve bağlantı yöntemi, hareket aralığı, yük kapasitesi, doğruluk gereksinimleri vb. dahil olmak üzere özel uygulama gereksinimlerine bağlıdır. Makul tasarım ve seçim yoluyla robotların verimli ve esnek hareketi sağlanabilir. Farklı senaryoların ihtiyaçlarını karşılamak için farklı bağlantı tipleri ve bağlantı yöntemleri birleştirilebilir.
Gönderim zamanı: 30 Ekim 2024
