1. Dört eksenli bir robotun temel prensipleri ve yapısı:
1. Prensip olarak: Dört eksenli bir robot, her biri üç boyutlu hareket gerçekleştirebilen, birbirine bağlı dört eklemden oluşur. Bu tasarım, ona yüksek manevra kabiliyeti ve uyarlanabilirlik kazandırarak, dar alanlarda çeşitli görevleri esnek bir şekilde yerine getirmesine olanak tanır. Çalışma süreci, ana kontrol bilgisayarının iş talimatlarını almasını, hareket parametrelerini belirlemek için talimatları analiz edip yorumlamasını, kinematik, dinamik ve enterpolasyon işlemlerini gerçekleştirmesini ve her eklem için koordineli hareket parametrelerini elde etmesini içerir. Bu parametreler servo kontrol aşamasına gönderilir ve eklemlerin koordineli hareket üretmesini sağlar. Sensörler, yerel kapalı döngü kontrolü oluşturmak ve hassas uzaysal hareket elde etmek için eklem hareketi çıkış sinyallerini servo kontrol aşamasına geri besler.
2. Yapı olarak genellikle taban, kol gövdesi, önkol ve kıskaçtan oluşur. Tutucu kısmı farklı ihtiyaçlara göre farklı aletlerle donatılabilir.
2. Dört eksenli robotlar ile altı eksenli robotlar arasındaki karşılaştırma:
1. Serbestlik Derecesi: Bir quadcopter'in dört serbestlik derecesi vardır. İlk iki eklem yatay bir düzlemde sola ve sağa serbestçe dönebilirken, üçüncü eklemin metal çubuğu dikey bir düzlemde yukarı ve aşağı hareket edebilir veya dikey bir eksen etrafında dönebilir ancak eğilemez; Altı eksenli bir robot, dört eksenli bir robota göre altı serbestlik derecesine, iki eklem fazlasına sahiptir ve insan kolları ve bileklerine benzer yeteneklere sahiptir. Yatay düzlemde herhangi bir yöne bakan bileşenleri alıp, paketlenen ürünlere özel açılarla yerleştirebilmektedir.
2. Uygulama senaryoları: Dört eksenli robotlar, nispeten düşük esneklik gerektiren ancak hız ve doğruluk açısından belirli gereksinimleri olan taşıma, kaynaklama, dağıtım, yükleme ve boşaltma gibi görevler için uygundur; Altı eksenli robotlar daha karmaşık ve hassas işlemleri gerçekleştirebilme kapasitesine sahip olup, karmaşık montaj ve yüksek hassasiyetli işleme gibi senaryolarda yaygın olarak kullanılmaktadır.
3. Quadkopterlerin uygulama alanları 5:
1. Endüstriyel üretim: Otomotiv ve motosiklet parçaları endüstrisinde taşıma, yapıştırma ve kaynaklama gibi ağır, tehlikeli veya yüksek hassasiyetli görevleri tamamlamak için el emeğinin yerini alabilecek kapasitede; Elektronik ürün endüstrisinde montaj, test etme, lehimleme vb.
2. Tıbbi alan: Minimal invaziv cerrahi için kullanılır, yüksek doğruluğu ve stabilitesi, cerrahi operasyonları daha hassas ve güvenli hale getirerek hastanın iyileşme süresini azaltır.
3. Lojistik ve depolama: Malların bir yerden diğerine otomatik transferi, depolama ve lojistik verimliliğini artırır.
4. Tarım: Meyve bahçeleri ve seralarda meyve toplama, budama, ilaçlama gibi görevleri tamamlamak, tarımsal üretim verimliliğini ve kalitesini artırmak amacıyla uygulanabilir.
4. Dört Eksenli Robotların Programlanması ve Kontrolü:
1. Programlama: Robotların programlama diline ve yazılımına hakim olmak, belirli görev gereksinimlerine göre programlar yazmak, robotların hareket kontrolünü ve çalışmasını sağlamak gerekir. Bu yazılım aracılığıyla robotlar, kontrolörlerle bağlantı, servo gücü açma, orijin regresyonu, inç hareketi, nokta takibi ve izleme fonksiyonları dahil olmak üzere çevrimiçi olarak çalıştırılabilir.
2. Kontrol yöntemi: PLC ve diğer kontrolörler aracılığıyla kontrol edilebilir veya bir öğretim kolyesi aracılığıyla manuel olarak kontrol edilebilir. PLC ile iletişim kurarken, robot ile PLC arasında normal iletişimin sağlanması için ilgili iletişim protokollerine ve konfigürasyon yöntemlerine hakim olmak gerekir.
5. Quadcopter'in el gözü kalibrasyonu:
1. Amaç: Pratik robot uygulamalarında robotlara görsel sensörler donatıldıktan sonra görsel koordinat sistemindeki koordinatların robot koordinat sistemine dönüştürülmesi gerekmektedir. El göz kalibrasyonu, görsel koordinat sisteminden robot koordinat sistemine dönüşüm matrisinin elde edilmesidir.
2. Yöntem: Dört eksenli düzlemsel bir robot için, kamera tarafından yakalanan ve robot kolu tarafından çalıştırılan alanların her ikisi de düzlem olduğundan, el-göz kalibrasyonu görevi, iki düzlem arasındaki afin dönüşümün hesaplanmasına dönüştürülebilir. Genellikle, karşılık gelen noktalardan oluşan 3'ten fazla kümeden (genellikle 9 küme) veri toplamayı ve dönüşüm matrisini çözmek için en küçük kareler yöntemini kullanmayı içeren "9 nokta yöntemi" kullanılır.
6. Quadkopterlerin bakımı ve bakımı:
1. Günlük bakım: Robotun normal çalışmasını sağlamak için robotun görünümünün, her bir bağlantının bağlantısının, sensörlerin çalışma durumunun vb. düzenli olarak kontrol edilmesi dahil. Aynı zamanda robotun çalışma ortamının temiz ve kuru tutulması, toz, yağ lekesi vb. etkenlerin robota etkisinden kaçınmak gerekir.
2. Düzenli bakım: Robotun kullanımına ve üreticinin tavsiyelerine göre, yağlama yağının değiştirilmesi, filtrelerin temizlenmesi, elektrik sistemlerinin kontrol edilmesi vb. gibi robotun bakımını düzenli olarak yapın. Bakım çalışmaları robotların servis ömrünü uzatabilir, çalışmalarını iyileştirebilir verimlilik ve istikrar.
Dört eksenli robotla altı eksenli robot arasında ciddi bir maliyet farkı var mı?
1. Temel bileşen maliyeti 4:
1. Redüktör: Redüktör, robot maliyetinin önemli bir bileşenidir. Çok sayıda eklem nedeniyle, altı eksenli robotlar daha fazla redüktör gerektirir ve genellikle daha yüksek hassasiyet ve yük kapasitesi gereksinimlerine sahiptir, bu da daha kaliteli redüktörler gerektirebilir. Örneğin, RV redüktörleri bazı kilit alanlarda kullanılabilirken, dört eksenli robotların redüktörlere yönelik gereksinimleri nispeten daha düşüktür. Bazı uygulama senaryolarında kullanılan redüktörlerin özellikleri ve kalitesi altı eksenli robotlara göre daha düşük olabilir, dolayısıyla altı eksenli robotlara yönelik redüktörlerin maliyeti daha yüksek olacaktır.
2. Servo motorlar: Altı eksenli robotların hareket kontrolü daha karmaşıktır; her bir eklemin hareketini doğru bir şekilde kontrol etmek için daha fazla servo motor gerektirir ve hızlı ve doğru eylem yanıtı elde etmek için servo motorlar için daha yüksek performans gereksinimleri gerektirir, bu da servo maliyetini artırır. Altı eksenli robotlar için motorlar. Dört eksenli robotların daha az eklemi vardır, bu da nispeten daha az servo motor ve daha düşük performans gereksinimleri gerektirir, bu da maliyetlerin düşmesine neden olur.
2. Kontrol sistemi maliyeti: Altı eksenli bir robotun kontrol sisteminin daha fazla ortak hareket bilgisini ve karmaşık hareket yörüngesi planlamasını yönetmesi gerekir, bu da kontrol algoritmaları ve yazılımında daha karmaşıklığın yanı sıra daha yüksek geliştirme ve hata ayıklama maliyetlerine neden olur. Bunun aksine, dört eksenli bir robotun hareket kontrolü nispeten basittir ve kontrol sisteminin maliyeti nispeten düşüktür.
3. Ar-Ge ve tasarım maliyetleri: Altı eksenli robotların tasarım zorluğu daha fazladır ve performanslarını ve güvenilirliklerini sağlamak için daha fazla mühendislik teknolojisi ve Ar-Ge yatırımı gerektirir. Örneğin, altı eksenli robotların ortak yapı tasarımı, kinematik ve dinamik analizleri daha derinlemesine araştırma ve optimizasyon gerektirirken, dört eksenli robotların yapısı nispeten basittir ve araştırma ve geliştirme tasarım maliyeti nispeten düşüktür.
4. Üretim ve montaj maliyetleri: Altı eksenli robotların daha fazla sayıda bileşeni vardır ve üretim ve montaj süreçleri daha karmaşıktır, daha yüksek hassasiyet ve süreç gereksinimleri gerektirir, bu da üretim ve montaj maliyetlerinin artmasına neden olur. Dört eksenli bir robotun yapısı nispeten basittir, imalat ve montaj süreci nispeten kolaydır ve maliyeti de nispeten düşüktür.
Ancak belirli maliyet farklılıkları aynı zamanda marka, performans parametreleri ve işlevsel konfigürasyonlar gibi faktörlerden de etkilenecektir. Bazı düşük kaliteli uygulama senaryolarında, dört eksenli robotlarla altı eksenli robotlar arasındaki maliyet farkı nispeten küçük olabilir; Üst düzey uygulama alanında altı eksenli bir robotun maliyeti, dört eksenli bir robotun maliyetinden çok daha yüksek olabilir.
Gönderim zamanı: Kasım-08-2024
