Robotlar neden tekrarlanan konumlandırma doğruluklarına göre görevleri doğru bir şekilde yerine getiremiyor? Robot hareket kontrol sistemlerinde çeşitli koordinat sistemlerinin sapması, robotun hareket doğruluğunu ve tekrarlanabilirliğini etkileyen önemli bir faktördür. Aşağıda çeşitli koordinat sistemi sapmalarının ayrıntılı bir analizi bulunmaktadır:
1、 Temel koordinatlar
Temel koordinat, tüm koordinat sistemleri için referans noktasıdır ve robotun kinematik modelini oluşturmak için başlangıç noktasıdır. Yazılım üzerinde kinematik model oluştururken temel koordinat sisteminin ayarının doğru olmaması tüm sistemde hataların birikmesine yol açacaktır. Yazılım zaten dahili olarak karşılık gelen telafi işleminden geçmiş olabileceğinden, bu tür bir hata sonraki hata ayıklama ve kullanım sırasında kolayca tespit edilemeyebilir. Ancak bu, temel koordinatların ayarının göz ardı edilebileceği anlamına gelmez; çünkü herhangi bir küçük sapma, robotun hareket doğruluğu üzerinde önemli bir etkiye sahip olabilir.
2、 DH koordinatları
DH koordinatı (Denavit Hartenberg koordinatı), robotun eklemleri arasındaki göreceli konumu ve duruşu tanımlamak için kullanılan, her eksen dönüşü için referanstır. Yazılım üzerinde robot kinematik modeli oluşturulurken DH koordinat sisteminin yönü yanlış ayarlanmışsa veya bağlantı parametreleri (uzunluk, ofset, burulma açısı vb.) hatalı ise homojen hesaplamada hatalara neden olacaktır. dönüşüm matrisi. Bu tür bir hata, robotun hareket yörüngesini ve duruşunu doğrudan etkileyecektir. Yazılımdaki dahili dengeleme mekanizmaları nedeniyle hata ayıklama ve kullanım sırasında kolaylıkla tespit edilemese de uzun vadede robotun hareket doğruluğu ve stabilitesi üzerinde olumsuz etkileri olacaktır.
3、 Ortak koordinatlar
Ortak koordinatlar, her eksenin redüksiyon oranı ve başlangıç konumu gibi parametrelerle yakından ilişkili olan ortak hareket için referans noktasıdır. Ortak koordinat sistemi ile gerçek değer arasında bir hata olması eklem hareketinin hatalı olmasına yol açacaktır. Bu yanlışlık, eklem hareketinde gecikme, ilerleme veya sallanma gibi durumlar olarak ortaya çıkabilir ve robotun hareket doğruluğunu ve stabilitesini ciddi şekilde etkileyebilir. Bu durumu önlemek için, robot fabrikadan çıkmadan önce eklem koordinat sistemini doğru bir şekilde kalibre etmek için genellikle yüksek hassasiyetli lazer kalibrasyon aletleri kullanılır ve eklem hareketinin doğruluğu sağlanır.
4、 Dünya koordinatları
Dünya koordinatları doğrusal hareket için referans noktasıdır ve indirgeme oranı, başlangıç konumu ve bağlantı parametreleri gibi faktörlerle ilişkilidir. Dünya koordinat sistemi ile gerçek değer arasında bir hata varsa, bu durum robotun hatalı doğrusal hareketine yol açacak ve böylece uç efektörün duruş bakımını etkileyecektir. Bu yanlışlık, uç efektörün sapması, eğilmesi veya kayması gibi olaylarla ortaya çıkabilir ve robotun operasyonel etkinliğini ve güvenliğini ciddi şekilde etkileyebilir. Bu nedenle robot fabrikadan çıkmadan önce, doğrusal hareketin doğruluğunu sağlamak amacıyla dünya koordinat sistemini doğru bir şekilde kalibre etmek için lazer kalibrasyon aletlerinin kullanılması da gereklidir.
5、 Tezgah koordinatları
Tezgah koordinatları dünya koordinatlarına benzer ve aynı zamanda robotların tezgah üzerindeki göreceli konumunu ve duruşunu tanımlamak için de kullanılır. Tezgahın koordinat sistemi ile gerçek değer arasında bir hata olması, robotun ayarlanan tezgah boyunca düz bir çizgide doğru hareket edememesine neden olacaktır. Bu yanlışlık, robotun kayması, sallanması veya tezgah üzerinde belirlenen konuma ulaşamaması şeklinde ortaya çıkabilir ve robotun operasyonel verimliliğini ve doğruluğunu ciddi şekilde etkileyebilir. Bu nedenle ne zamanrobotları tezgahlarla entegre etmetezgah koordinat sisteminin hassas kalibrasyonu gereklidir.
6、 Araç koordinatları
Takım koordinatları, takım ucunun robotun temel koordinat sistemine göre konumunu ve yönelimini tanımlayan kriterlerdir. Alet koordinat sistemi ile gerçek değer arasında bir hata olması, tutum dönüştürme işlemi sırasında kalibre edilmiş uç noktaya dayalı olarak doğru yörünge hareketinin gerçekleştirilememesine neden olacaktır. Bu yanlışlık, aletin eğilmesi, eğilmesi veya çalışma süreci sırasında belirlenen konuma doğru şekilde ulaşamaması şeklinde ortaya çıkabilir ve robotun çalışmasının doğruluğunu ve verimliliğini ciddi şekilde etkileyebilir. Yüksek hassasiyetli takım koordinatlarının gerekli olduğu durumlarda, genel hareket doğruluğunu iyileştirmek amacıyla takımı ve orijini kalibre etmek için 23 nokta yöntemi kullanılabilir. Bu yöntem, farklı konum ve yönlerde birden fazla ölçüm ve kalibrasyon gerçekleştirerek takım koordinat sisteminin doğruluğunu sağlar, böylece robotun operasyonel doğruluğunu ve tekrarlanabilirliğini artırır.
Çeşitli koordinat sistemlerinin sapması, robotların hareket doğruluğu ve tekrarlı konumlandırma yeteneği üzerinde önemli bir etkiye sahiptir. Bu nedenle robot sistemlerinin tasarım, üretim ve hata ayıklama süreçlerinde, robotların çeşitli görevleri doğru ve istikrarlı bir şekilde tamamlayabilmesini sağlamak için çeşitli koordinat sistemlerinin kalibrasyonuna ve doğruluk kontrolüne büyük önem verilmesi gerekmektedir.
Gönderim zamanı: Aralık-03-2024
