robot kontrol sistemirobotun işlevini ve işlevini belirleyen ana unsur olan robotun beynidir. Kontrol sistemi, giriş programına göre tahrik sisteminden ve uygulama mekanizmasından komut sinyallerini alır ve bunları kontrol eder. Aşağıdaki makale esas olarak robot kontrol sistemini tanıtmaktadır.
1. Robotların kontrol sistemi
"Kontrol"ün amacı, kontrol edilen nesnenin beklenen şekilde davranacağı gerçeğini ifade eder. "Kontrol"ün temel koşulu, kontrol edilen nesnenin özelliklerini anlamaktır.
Önemli olan sürücünün çıkış torkunu kontrol etmektir. Robotların kontrol sistemi
2. Temel çalışma prensibirobotlar
Göstermek ve çoğaltmak çalışma prensibimizdir; Rehberli öğretim olarak da bilinen öğretim, gerçek gerekli eylem sürecine göre adım adım çalışan yapay bir rehberlik robotudur. Rehberlik süreci sırasında robot, öğretilen her eylemin duruşunu, konumunu, süreç parametrelerini, hareket parametrelerini vb. otomatik olarak hatırlar ve yürütme için otomatik olarak sürekli bir program oluşturur. Öğretmeyi tamamladıktan sonra, robota bir başlatma komutu vermeniz yeterlidir; robot, tüm süreci tamamlamak için öğretilen eylemi otomatik olarak takip edecektir;
3. Robot kontrolünün sınıflandırılması
Geri bildirimin varlığına veya yokluğuna göre açık döngü kontrolü, kapalı döngü kontrolü olarak ikiye ayrılabilir.
Açık döngü hassas kontrolün koşulu: Kontrol edilen nesnenin modelini doğru bir şekilde bilmek ve bu model kontrol sürecinde değişmeden kalır.
Beklenen kontrol miktarına göre üç türe ayrılabilir: kuvvet kontrolü, konum kontrolü ve hibrit kontrol.
Pozisyon kontrolü, tek eklemli konum kontrolüne (konum geri beslemesi, konum hızı geri beslemesi, konum hızı ivme geri beslemesi) ve çoklu eklem konum kontrolüne bölünmüştür.
Çoklu eklem konum kontrolü, ayrıştırılmış hareket kontrolü, merkezi kontrol kuvvet kontrolü, doğrudan kuvvet kontrolü, empedans kontrolü ve kuvvet konumu hibrit kontrolüne bölünebilir.
4. Akıllı kontrol yöntemleri
Bulanık kontrol, uyarlanabilir kontrol, optimal kontrol, sinir ağı kontrolü, bulanık sinir ağı kontrolü, uzman kontrolü
5. Kontrol sistemlerinin donanım konfigürasyonu ve yapısı - Elektrik donanımı - Yazılım mimarisi
Kontrol sürecinde yer alan kapsamlı koordinat dönüşümü ve enterpolasyon işlemleri nedeniylerobotlar, ayrıca daha düşük seviyeli gerçek zamanlı kontrol. Dolayısıyla şu anda piyasadaki çoğu robot kontrol sistemi, yapı olarak genellikle iki aşamalı bilgisayar servo kontrol sistemlerini kullanan hiyerarşik mikro bilgisayar kontrol sistemlerini kullanıyor.
6. Özel süreç:
Personel tarafından girilen çalışma talimatlarını aldıktan sonra, ana kontrol bilgisayarı ilk olarak elin hareket parametrelerini belirlemek için talimatları analiz eder ve yorumlar. Daha sonra kinematik, dinamik ve enterpolasyon işlemlerini gerçekleştirin ve son olarak robotun her bir ekleminin koordineli hareket parametrelerini elde edin. Bu parametreler, her ortak servo kontrol sistemi için verilen sinyaller halinde iletişim hatları aracılığıyla servo kontrol aşamasına gönderilir. Eklemdeki servo sürücü bu sinyali D/A'ya dönüştürür ve her bir eklemi koordineli hareket üretecek şekilde çalıştırır.
Sensörler, yerel bir kapalı döngü kontrolü oluşturmak için her bir eklemin hareket çıkış sinyallerini servo kontrol seviyesi bilgisayarına geri bildirir ve robotun uzaydaki hareketinin hassas kontrolünü sağlar.
7. PLC'ye dayalı hareket kontrolü için iki kontrol yöntemi vardır:
① Çıkış portunu kullanınPLC'lerServo motorun kapalı çevrim konum kontrolünü elde etmek için evrensel I/O kullanırken veya bileşenleri sayarken motoru sürmek için darbe komutları oluşturmak
② Motorun kapalı çevrim konum kontrolü, PLC'nin harici olarak genişletilmiş konum kontrol modülü kullanılarak gerçekleştirilir. Bu yöntem esas olarak konum kontrol yöntemine ait olan yüksek hızlı darbe kontrolünü kullanır. Genel olarak konum kontrolü noktadan noktaya konum kontrol yöntemidir.
Gönderim zamanı: 15 Aralık 2023
