Modern endüstriyel üretimde püskürtme işlemi birçok ürünün üretim sürecinin önemli bir halkasıdır. Teknolojinin sürekli gelişmesiyle birlikte,endüstriyel altı eksenli püskürtme robotlarıgiderek püskürtme alanında temel ekipman haline geldi. Yüksek hassasiyet, yüksek verimlilik ve yüksek esneklik sayesinde püskürtmenin kalitesini ve üretim verimliliğini büyük ölçüde artırırlar. Bu makale, endüstriyel altı eksenli püskürtme robotlarının ilgili teknolojilerini ele alacaktır.
2、 Altı eksenli yapı ve kinematik prensipler
（1） Altı eksenli tasarım
Endüstriyel altı eksenli püskürtme robotları tipik olarak her biri belirli bir eksen etrafında dönebilen altı adet döner eklemden oluşur. Bu altı eksen, robotun tabandan başlayarak farklı yönlerdeki hareketinden sorumludur ve hareketi sırayla uç efektöre (nozul) iletir. Bu çok eksenli tasarım, robota son derece yüksek bir esneklik kazandırarak, çeşitli şekil ve boyutlardaki iş parçalarının püskürtme ihtiyaçlarını karşılamak için üç boyutlu alanda karmaşık yörünge hareketleri elde etmesini sağlar.
（2） Kinematik model
Robotun hareketini doğru bir şekilde kontrol edebilmek için kinematik modelinin oluşturulması gerekmektedir. İleri kinematik sayesinde uç efektörün uzaydaki konumu ve yönelimi, her bir eklemin açı değerlerine göre hesaplanabilir. Ters kinematik ise uç efektör hedefinin bilinen konumu ve duruşuna dayalı olarak her bir eklemin açılarını çözer. Bu, robotların yol planlaması ve programlanması için çok önemlidir ve yaygın olarak kullanılan çözüm yöntemleri arasında, robotların hassas şekilde püskürtülmesi için teorik temel sağlayan analitik yöntemler ve sayısal yineleme yöntemleri bulunur.
3.Püskürtme sistemi teknolojisi
（1） Püskürtme başlığı teknolojisi
Meme, püskürtme robotunun temel bileşenlerinden biridir. Modern püskürtme robotu nozulları, yüksek hassasiyetli akış kontrolü ve atomizasyon fonksiyonlarına sahiptir. Örneğin, gelişmiş pnömatik veya elektrikli atomizasyon teknolojisi, kaplamayı küçük parçacıklara eşit şekilde atomize ederek kaplamanın kalitesini garanti edebilir. Aynı zamanda, farklı üretim ihtiyaçlarını karşılamak için farklı püskürtme işlemlerine ve kaplama türlerine göre nozül değiştirilebilir veya ayarlanabilir.
（2） Boya tedarik ve dağıtım sistemi
Püskürtme etkisi için istikrarlı kaplama tedariği ve hassas dağıtım çok önemlidir. Boya besleme sistemi, boya depolama tankları, basınç düzenleme cihazları vb. içerir. Hassas basınç kontrolü ve akış sensörleri sayesinde, kaplamanın nozula sabit bir akış hızında iletilmesi sağlanabilir. Ayrıca kaplamadaki yabancı maddelerin püskürtme kalitesini etkilemesini önlemek ve kaplamanın homojenliğini korumak için kaplamanın filtrelenmesi ve karıştırılması gibi hususların da dikkate alınması gerekir.
4、 Kontrol Sistemi Teknolojisi
（1） Programlama ve Yol Planlama
Programlama yöntemi
Endüstriyel altı eksenli ilaçlama robotları için çeşitli programlama yöntemleri bulunmaktadır. Geleneksel gösterim programlaması, robot hareketlerini manuel olarak yönlendirerek her bir eklemin hareket yörüngelerini ve parametrelerini kaydeder. Bu yöntem basit ve sezgiseldir ancak karmaşık şekilli iş parçaları için programlama verimliliği düşüktür. Teknolojinin gelişmesiyle birlikte çevrimdışı programlama teknolojisi de giderek popüler hale geliyor. Robotların yolunu sanal bir ortamda programlamak ve planlamak için bilgisayar destekli tasarım (CAD) ve bilgisayar destekli üretim (CAM) yazılımını kullanır ve programlama verimliliğini ve doğruluğunu büyük ölçüde artırır.
Yol planlama algoritması
Verimli ve düzgün bir püskürtme elde etmek için yol planlama algoritması, kontrol sisteminin temel içeriklerinden biridir. Yaygın yol planlama algoritmaları arasında eşit mesafeli yol planlama, spiral yol planlama vb. yer alır. Bu algoritmalar, kaplamanın yüzeyinde eşit şekilde kaplanmasını sağlamak için iş parçasının şekli, püskürtme genişliği, örtüşme oranı vb. gibi faktörleri dikkate alır. iş parçası ve kaplama atıklarını azaltın.
（2） Sensör Teknolojisi ve Geri Besleme Kontrolü
görüş sensörü
Görsel sensörler yaygın olarak kullanılmaktadır.sprey boyama robotları. İş parçalarını tanımlayıp konumlandırabilir, şekil, boyut ve konum bilgilerini elde edebilir. Yol planlama sistemiyle birleştirilen görsel sensörler, püskürtmenin doğruluğunu sağlamak için robotun hareket yörüngesini gerçek zamanlı olarak ayarlayabilir. Ayrıca görsel sensörler kaplamaların kalınlığını ve kalitesini de tespit ederek püskürtme prosesinin kalitesinin izlenmesini sağlar.
Diğer sensörler
Görsel sensörlerin yanı sıra mesafe sensörleri, basınç sensörleri vb. de kullanılacaktır. Mesafe sensörü, püskürtme mesafesinin stabilitesini sağlayarak meme ile iş parçası arasındaki mesafeyi gerçek zamanlı olarak izleyebilir. Basınç sensörü, boya dağıtımının stabilitesini sağlamak için boya dağıtım sistemindeki basıncı izler ve bu konuda geri bildirim sağlar. Kontrol sistemiyle birleştirilen bu sensörler, kapalı devre bir geri bildirim kontrolü oluşturarak robot püskürtmenin doğruluğunu ve stabilitesini artırır.
5、 Güvenlik teknolojisi
（1） Koruyucu cihaz
Endüstriyel altı eksenli püskürtme robotlarıgenellikle kapsamlı koruyucu cihazlarla donatılmıştır. Örneğin, robot çalışırken personelin tehlikeli alanlara girmesini önlemek için robotun etrafına güvenlik çitleri kurmak. Çitin üzerine emniyet ışık perdeleri ve diğer ekipmanlar monte edilmiştir. Personel ışık perdelerine temas ettiğinde robot, personelin güvenliğini sağlamak için çalışmayı derhal durduracaktır.
（2） Elektrik güvenliği ve patlamaya dayanıklı tasarım
Püskürtme işlemleri sırasında yanıcı ve patlayıcı kaplamalar ve gazların oluşma ihtimali nedeniyle robotların elektrik sisteminin patlamaya karşı iyi bir performansa sahip olması gerekir. Elektrik kıvılcımlarının neden olduğu güvenlik kazalarını önlemek için patlamaya dayanıklı motorlar, sızdırmaz elektrik kontrol kabinleri ve robotların topraklanması ve statik eleme önlemleri için katı gerekliliklerin benimsenmesi.
Endüstriyel altı eksenli püskürtme robotlarının teknolojisi, mekanik yapı, püskürtme sistemi, kontrol sistemi ve güvenlik teknolojisi gibi birçok hususu kapsar. Endüstriyel üretimde püskürtme kalitesi ve verimlilik gereksinimlerinin sürekli iyileştirilmesiyle birlikte bu teknolojiler de sürekli gelişiyor ve yenileniyor. Gelecekte, püskürtme endüstrisinin gelişimini daha da teşvik etmek için daha akıllı yol planlama algoritmaları, daha doğru sensör teknolojisi ve daha güvenli ve daha güvenilir koruyucu önlemler gibi daha gelişmiş robot teknolojilerini sabırsızlıkla bekleyebiliriz.
Gönderim zamanı: 13 Kasım 2024
