Kaynak robotlarının ve kaynak ekipmanının koordineli hareketi temel olarak aşağıdaki temel hususları içerir:
İletişim bağlantısı
Kaynak robotu ile kaynak ekipmanı arasında istikrarlı bir iletişim bağlantısının kurulması gerekir. Yaygın iletişim yöntemleri arasında dijital arayüzler (Ethernet, DeviceNet, Profibus vb. gibi) ve analog arayüzler bulunur. Bu arayüzler aracılığıyla robot, kaynak ekipmanına kaynak parametrelerini (kaynak akımı, voltajı, kaynak hızı vb.) gönderebildiği gibi kaynak ekipmanı da kendi durum bilgileri (ekipmanın normal olup olmadığı gibi) hakkında geri bildirimde bulunabilir. , hata kodları vb.) robota iletin.
Örneğin bazı modern kaynak atölyelerinde robotlar ve kaynak güç kaynakları Ethernet üzerinden bağlanır. Robot kontrol sistemindeki kaynak işlemi programı, darbe kaynağının darbe frekansının 5Hz'e, tepe akımının 200A'ya ayarlanması ve belirli kaynak görevlerinin gereksinimlerini karşılamak için diğer parametreler gibi talimatları kaynak güç kaynağına doğru bir şekilde gönderebilir.
Zamanlama kontrolü
Kaynak işlemi için zamanlama kontrolü çok önemlidir. Kaynak robotlarının kaynak ekipmanlarıyla zaman açısından hassas bir şekilde koordine edilmesi gerekiyor. Ark başlatma aşamasında robotun öncelikle kaynağın başlangıç pozisyonuna gitmesi ve ardından kaynak ekipmanına ark başlatma sinyali göndermesi gerekir. Kaynak ekipmanı, sinyali aldıktan sonra çok kısa bir sürede (genellikle birkaç milisaniyeden onlarca milisaniyeye kadar) bir kaynak arkı oluşturacaktır.
Gaz korumalı kaynağı örnek olarak alırsak, robot yerine yerleştirildikten sonra bir ark sinyali gönderir ve kaynak güç kaynağı, gazı yarıp bir ark oluşturmak için yüksek voltaj üretir. Aynı zamanda tel besleme mekanizması da teli beslemeye başlar. Kaynak işlemi sırasında robot önceden belirlenmiş bir hız ve yörüngede hareket eder ve kaynak ekipmanı sürekli ve stabil bir şekilde kaynak enerjisi sağlar. Kaynak tamamlandığında robot bir ark durdurma sinyali gönderir ve kaynak ekipmanı akımı ve voltajı kademeli olarak azaltarak ark çukurunu doldurur ve arkı söndürür.
Örneğin, araba karoseri kaynağında robotun hareket hızı, kaynak ekipmanının kaynak parametreleriyle koordine edilerek, robotun belirli bir mesafedeki hareketi sırasında kaynak ekipmanının kaynak dikişini uygun kaynak ısısı girdisi ile doldurabilmesi sağlanır. eksik penetrasyon veya penetrasyon gibi kusurlar.
Parametre eşleştirme
Kaynak robotunun hareket parametreleri (hız, ivme vb.) ile kaynak ekipmanının kaynak parametrelerinin (akım, gerilim, tel besleme hızı vb.) birbirine uygun olması gerekir. Robotun hareket hızının çok hızlı olması ve kaynak ekipmanının kaynak parametrelerinin buna göre ayarlanmaması, dar kaynaklar, alttan kesme ve diğer kusurlar gibi zayıf kaynak oluşumuna yol açabilir.
Örneğin, daha kalın iş parçalarının kaynaklanması için, yeterli nüfuziyet ve metal dolgusunun sağlanması amacıyla daha büyük bir kaynak akımı ve daha yavaş robot hareket hızı gerekir. İnce levha kaynağında, yanmayı önlemek için daha küçük bir kaynak akımı ve daha hızlı robot hareket hızı gerekir. Kaynak robotlarının ve kaynak ekipmanının kontrol sistemleri, bu parametrelerin uyumunu ön programlama veya uyarlanabilir kontrol algoritmaları yoluyla sağlayabilir.
Geri bildirim düzenlemesi
Kaynak kalitesinin sağlanması için kaynak robotu ile kaynak ekipmanı arasında geri bildirim ayar mekanizmasının bulunması gerekir. Kaynak ekipmanı, robot kontrol sistemine gerçek kaynak parametreleri (gerçek akım, voltaj vb. gibi) hakkında geri bildirim sağlayabilir. Robotlar, bu geri bildirim bilgilerine dayanarak kendi hareket yörüngelerine veya kaynak ekipmanı parametrelerine ince ayar yapabilir.
Örneğin kaynak işlemi sırasında kaynak ekipmanı herhangi bir nedenden dolayı (iş parçasının yüzeyinin düzgün olmaması, iletken nozülün aşınması vb.) kaynak akımında dalgalanmalar tespit ederse bu bilgiyi robota geri bildirebilir. Kaynak kalitesinin stabilitesini sağlamak için robotlar hareket hızlarını buna göre ayarlayabilir veya akımı ayarlamak için kaynak ekipmanına talimat gönderebilir.
Gönderim zamanı: 16 Aralık 2024
