1. Noktadan Noktaya Kontrol Modu
Nokta kontrol sistemi aslında bir pozisyon servo sistemidir ve temel yapıları ve bileşimleri temelde aynıdır ancak odak noktası farklıdır ve kontrolün karmaşıklığı da farklıdır. Bir nokta kontrol sistemi genellikle son mekanik aktüatörü, mekanik aktarım mekanizmasını, güç elemanını, kontrol cihazını, konum ölçüm cihazını vb. içerir. Mekanik aktüatör, aşağıdaki gibi işlevsel gereksinimleri tamamlayan eylem bileşenidir.bir kaynak robotunun robot kolu, bir CNC işleme makinesinin tezgahı vb. Geniş anlamda aktüatörler ayrıca konumlandırma doğruluğunda çok önemli bir rol oynayan kılavuz raylar gibi hareket destek bileşenlerini de içerir.
Bu kontrol yöntemi yalnızca endüstriyel robot terminal aktüatörünün çalışma alanındaki belirli belirli ayrı noktalarının konumunu ve duruşunu kontrol eder. Kontrolde, endüstriyel robotların hedef noktaya ulaşmak için hedef noktanın yörüngesine ihtiyaç duymadan yalnızca bitişik noktalar arasında hızlı ve doğru hareket etmesi gerekir. Konumlandırma doğruluğu ve hareket için gereken süre bu kontrol yönteminin iki ana teknik göstergesidir. Bu kontrol yöntemi, basit uygulama ve düşük konumlandırma doğruluğu özelliklerine sahiptir. Bu nedenle, yalnızca terminal aktüatörünün hedef noktada konumunun ve duruşunun doğru olmasını gerektiren yükleme ve boşaltma, nokta kaynağı ve bileşenlerin devre kartlarına yerleştirilmesi için yaygın olarak kullanılır. Bu yöntem nispeten basittir ancak 2-3 μm'lik bir konumlandırma doğruluğu elde etmek zordur.
2. Sürekli yörünge kontrol yöntemi
Bu kontrol yöntemi, endüstriyel bir robotun çalışma alanındaki uç efektörünün konumunu ve duruşunu sürekli olarak kontrol eder; kontrol edilebilir hız, düzgün yörünge ve kararlı hareket ile belirli bir doğruluk aralığında hareket etmek için önceden belirlenmiş yörüngeyi ve hızı sıkı bir şekilde takip etmesini gerektirir. Operasyon görevini tamamlamak için. Bunlar arasında yörünge doğruluğu ve hareket kararlılığı en önemli iki göstergedir.
Endüstriyel robotların eklemleri sürekli ve senkronize olarak hareket eder ve endüstriyel robotların uç efektörleri sürekli yörüngeler oluşturabilir. Bu kontrol yönteminin ana teknik göstergeleri şunlardır:yörünge izleme doğruluğu ve kararlılığıArk kaynağı, boyama, epilasyon ve tespit robotlarında yaygın olarak kullanılan endüstriyel robotların uç efektörlerinden biridir.
3. Zorla kontrol modu
Robotlar taşlama ve montaj gibi çevreyle ilgili görevleri tamamladığında, basit konum kontrolü önemli konum hatalarına yol açarak parçalara veya robotlara zarar verebilir. Robotlar, hareketin sınırlı olduğu bu ortamda hareket ettiğinde, genellikle kullanılmak üzere yetenek kontrolünü birleştirmeleri ve (tork) servo modunu kullanmaları gerekir. Bu kontrol yönteminin prensibi, giriş ve geri beslemenin konum sinyalleri değil kuvvet (tork) sinyalleri olması dışında temel olarak konum servo kontrolüyle aynıdır, bu nedenle sistemin güçlü bir tork sensörüne sahip olması gerekir. Bazen uyarlanabilir kontrol, yakınlık ve kayma gibi algılama işlevlerini de kullanır.
4. Akıllı kontrol yöntemleri
Robotların akıllı kontrolüsensörler aracılığıyla çevredeki ortam hakkında bilgi edinmek ve kendi iç bilgi tabanlarına dayanarak ilgili kararları vermektir. Akıllı kontrol teknolojisini benimseyen robot, güçlü çevresel uyarlanabilirliğe ve kendi kendine öğrenme yeteneğine sahiptir. Akıllı kontrol teknolojisinin gelişimi, yapay sinir ağları, genetik algoritmalar, genetik algoritmalar, uzman sistemler vb. gibi yapay zekanın hızlı gelişimine dayanmaktadır. Belki de bu kontrol yöntemi gerçekten yapay zekanın endüstriyel robotlara inmesi tadındadır ki bu da aynı zamanda kontrol edilmesi en zor olanıdır. Algoritmalara ek olarak bileşenlerin doğruluğuna da büyük ölçüde güvenir.
Gönderim zamanı: Temmuz-05-2024
