Ang Spider Robotkaraniwang gumagamit ng isang disenyo na tinatawag na Parallel Mechanism, na siyang pundasyon ng pangunahing istraktura nito. Ang katangian ng magkatulad na mekanismo ay ang maramihang mga motion chain (o branch chain) ay konektado sa parallel sa fixed platform (base) at sa gumagalaw na platform (end effector), at ang mga branch chain na ito ay kumikilos nang sabay-sabay upang magkasamang matukoy ang posisyon at saloobin ng paglipat ng platform na may kaugnayan sa nakapirming platform.
Ang karaniwang uri ng parallel na mekanismo samga robot ng gagambaay Delta（Δ）Ang pangunahing istraktura ng isang institusyon ay pangunahing binubuo ng mga sumusunod na bahagi:
1. Base Plate: Bilang suportang pundasyon para sa buong robot, ito ay naayos at kadalasang nakakonekta sa lupa o iba pang sumusuportang istruktura.
2. Actutor Mga Arms: Ang isang dulo ng bawat aktibong braso ay naayos sa isang nakapirming platform, at ang kabilang dulo ay konektado sa isang intermediate na link sa pamamagitan ng isang joint. Ang aktibong braso ay karaniwang hinihimok ng isang de-koryenteng motor (tulad ng isang servo motor) at na-convert sa tumpak na linear o rotational na paggalaw sa pamamagitan ng isang reducer at mekanismo ng paghahatid.
3. Linkage: Karaniwan ang isang matibay na miyembro na konektado sa dulo ng aktibong braso, na bumubuo ng isang saradong frame ng tatsulok o may apat na gilid na hugis. Ang mga link na ito ay nagbibigay ng suporta at gabay para sa mobile platform.
4. Mobile platform (End Effector): kilala rin bilang end effector, ay ang bahagi ng spider phone kung saan direktang nakikipag-ugnayan ang mga tao sa work object, at maaaring mag-install ng iba't ibang tool tulad ng grippers, suction cups, nozzles, atbp. Ang mobile platform ay konektado sa gitnang link sa pamamagitan ng connecting rod, at nagbabago ng posisyon at saloobin kasabay ng paggalaw ng aktibong braso.
5. Joints: Ang aktibong braso ay konektado sa intermediate link, at ang intermediate link ay konektado sa gumagalaw na platform sa pamamagitan ng high-precision rotary joints o ball hinges, na tinitiyak na ang bawat branch chain ay maaaring gumalaw nang independyente at maayos.
Ang parallel na disenyo ng mekanismo ng katawan ng tao ng spider phone ay may mga sumusunod na pakinabang:
Mataas na bilis: Dahil sa sabay-sabay na operasyon ng maraming sangay ng parallel na mekanismo, walang mga kalabisan na antas ng kalayaan sa panahon ng proseso ng paggalaw, na binabawasan ang haba at masa ng motion chain, at sa gayon ay nakakamit ang high-speed motion response.
Mataas na katumpakan: Ang mga geometric na hadlang ng mga parallel na mekanismo ay malakas, at ang galaw ng bawat branch chain ay kapwa pinipigilan, na nakakatulong sa pagpapabuti ng katumpakan ng paulit-ulit na pagpoposisyon. Sa pamamagitan ng tumpak na mekanikal na disenyo at high-precision servo control,Spider Robotmaaaring makamit ang katumpakan ng pagpoposisyon sa antas ng sub millimeter.
Malakas na tigas: Ang triangular o polygonal connecting rod structure ay may magandang rigidity, makatiis ng mataas na load at mapanatili ang magandang dynamic na performance, at angkop para sa high-speed at high-precision na paghawak ng materyal, pagpupulong, inspeksyon at iba pang mga gawain.
Compact na istraktura: Kung ikukumpara sa mga mekanismo ng serye (tulad ng mga series na anim na axis na robot), ang motion space ng mga parallel na mekanismo ay nakakonsentra sa pagitan ng fixed at mobile na mga platform, na ginagawang mas compact ang kabuuang istraktura at sumasakop ng mas kaunting espasyo, na ginagawa itong partikular na angkop para sa pagtatrabaho sa espasyo na limitado. kapaligiran.
Sa buod, ang pangunahing katawan ng spider phone robot ay gumagamitisang parallel na disenyo ng mekanismo, lalo na ang mekanismo ng Delta, na nagbibigay sa robot ng mga katangian tulad ng mataas na bilis, mataas na katumpakan, malakas na tigas, at compact na istraktura, na ginagawa itong mahusay na gumaganap sa packaging, pag-uuri, paghawak at iba pang mga application.
Oras ng post: Mayo-14-2024
