Ang delta robotay isang uri ng parallel robot na karaniwang ginagamit sa industriyal na automation. Binubuo ito ng tatlong braso na konektado sa isang karaniwang base, na ang bawat braso ay binubuo ng isang serye ng mga link na konektado sa pamamagitan ng mga joints. Ang mga braso ay kinokontrol ng mga motor at sensor upang gumalaw sa isang coordinated na paraan, na nagbibigay-daan sa robot na magsagawa ng mga kumplikadong gawain nang may bilis at katumpakan. Sa artikulong ito, tatalakayin natin ang mga pangunahing gawain ng delta robot control system, kabilang ang control algorithm, sensor, at actuator.
Kontrolin ang Algorithm
Ang control algorithm ng delta robot ay ang puso ng control system. Responsable ito sa pagproseso ng mga input signal mula sa mga sensor ng robot at pagsasalin ng mga ito sa mga motion command para sa mga motor. Ang control algorithm ay isinasagawa sa isang programmable logic controller (PLC) o isang microcontroller, na naka-embed sa loob ng control system ng robot.
Ang control algorithm ay binubuo ng tatlong pangunahing bahagi: kinematics, trajectory planning, at feedback control. Inilalarawan ng kinematics ang ugnayan sa pagitan ngmagkasanib na anggulo ng robot at ang posisyonat oryentasyon ng end-effector ng robot (karaniwang gripper o tool). Ang pagpaplano ng trajectory ay may kinalaman sa pagbuo ng mga motion command upang ilipat ang robot mula sa kasalukuyang posisyon nito patungo sa nais na posisyon ayon sa isang tinukoy na landas. Kasama sa kontrol ng feedback ang pagsasaayos ng paggalaw ng robot batay sa mga panlabas na signal ng feedback (hal. pagbabasa ng sensor) upang matiyak na tumpak na sinusunod ng robot ang nais na trajectory.
Mga sensor
Ang sistema ng kontrol ng delta robotumaasa sa isang hanay ng mga sensor upang subaybayan ang iba't ibang aspeto ng pagganap ng robot, tulad ng posisyon, bilis, at acceleration nito. Ang pinakakaraniwang ginagamit na sensor sa mga delta robot ay mga optical encoder, na sumusukat sa pag-ikot ng mga joints ng robot. Nagbibigay ang mga sensor na ito ng feedback ng angular na posisyon sa control algorithm, na nagbibigay-daan dito upang matukoy ang posisyon at bilis ng robot sa real-time.
Ang isa pang mahalagang uri ng sensor na ginagamit sa mga delta robot ay ang mga force sensor, na sumusukat sa mga puwersa at torque na inilapat ng end-effector ng robot. Ang mga sensor na ito ay nagbibigay-daan sa robot na magsagawa ng mga gawaing kontrolado ng puwersa, tulad ng paghawak sa mga marupok na bagay o paglalapat ng tumpak na dami ng puwersa sa panahon ng mga operasyon ng pagpupulong.
Mga actuator
Ang control system ng delta robot ay responsable para sa pagkontrol sa mga paggalaw ng robot sa pamamagitan ng isang set ng mga actuator. Ang pinakakaraniwang actuator na ginagamit sa mga delta robot ay mga de-koryenteng motor, na nagtutulak sa mga joint ng robot sa pamamagitan ng mga gear o sinturon. Ang mga motor ay kinokontrol ng control algorithm, na nagpapadala sa kanila ng mga tumpak na command ng paggalaw batay sa input mula sa mga sensor ng robot.
Bilang karagdagan sa mga motor, ang mga delta robot ay maaari ding gumamit ng iba pang mga uri ng mga actuator, tulad ng mga hydraulic o pneumatic actuator, depende sa mga partikular na kinakailangan sa aplikasyon.
Sa konklusyon, ang control system ng delta robot ay isang kumplikado at lubos na na-optimize na sistema na nagbibigay-daan sa robot na magsagawa ng mga gawain na may mataas na bilis at katumpakan. Ang control algorithm ay ang puso ng system, nagpoproseso ng mga input signal mula sa mga sensor ng robot at kinokontrol ang paggalaw ng robot sa pamamagitan ng isang set ng mga actuator. Ang mga sensor sa delta robot ay nagbibigay ng feedback sa posisyon, bilis, at acceleration ng robot, habang ang mga actuator ay nagtutulak sa mga paggalaw ng robot sa isang coordinated na paraan. Sa pamamagitan ng pagsasama-sama ng tumpak na mga algorithm ng kontrol sa advanced na teknolohiya ng sensor at actuator, binabago ng mga delta robot ang paraan ng paggawa ng industriyal na automation.
Oras ng post: Set-27-2024
