Ang mga uri ng mga pagkilos ng robot ay maaaring nahahati sa mga magkasanib na pagkilos, mga linear na aksyon, mga pagkilos na A-arc, at mga pagkilos na C-arc, na bawat isa ay may partikular na tungkulin at mga sitwasyon ng aplikasyon:
1. Pinagsamang Paggalaw(J):
Ang joint motion ay isang uri ng aksyon kung saan ang isang robot ay gumagalaw sa isang tinukoy na posisyon sa pamamagitan ng independiyenteng pagkontrol sa mga anggulo ng bawat joint axis. Sa magkasanib na paggalaw, walang pakialam ang mga robot sa trajectory mula sa panimulang punto hanggang sa target na punto, ngunit direktang inaayos ang mga anggulo ng bawat axis upang makamit ang target na posisyon.
Function: Ang mga magkasanib na paggalaw ay angkop para sa mga sitwasyon kung saan ang robot ay kailangang mabilis na ilipat sa isang tiyak na posisyon nang hindi isinasaalang-alang ang landas. Karaniwang ginagamit ang mga ito para sa pagpoposisyon ng robot bago simulan ang mga tumpak na operasyon o sa magaspang na mga sitwasyon sa pagpoposisyon kung saan hindi kinakailangan ang kontrol ng trajectory.
2. Linear na Paggalaw(L):
Ang linear na aksyon ay tumutukoy sa tumpak na paggalaw ng isang robot mula sa isang punto patungo sa isa pa sa isang linear na landas. Sa linear motion, ang end effector (TCP) ng robot tool ay susunod sa isang linear na trajectory, kahit na ang trajectory ay hindi linear sa magkasanib na espasyo.
Function: Ang linear motion ay karaniwang ginagamit sa mga sitwasyon kung saan ang mga tumpak na operasyon ay kailangang isagawa sa isang tuwid na landas, tulad ng welding, pagputol, pagpipinta, atbp., dahil ang mga operasyong ito ay madalas na nangangailangan ng dulo ng tool upang mapanatili ang isang pare-parehong direksyon at posisyon ng relasyon sa ibabaw ng trabaho.
3. Arc Motion (A):
Ang isang hubog na paggalaw ay tumutukoy sa isang paraan ng pagsasagawa ng circular motion sa pamamagitan ng isang intermediate point (transition point). Sa ganitong uri ng pagkilos, lilipat ang robot mula sa panimulang punto patungo sa isang transition point, at pagkatapos ay gumuhit ng arko mula sa transition point hanggang sa endpoint.
Function: Ang A arc action ay karaniwang ginagamit sa mga sitwasyon kung saan kinakailangan ang arc path control, gaya ng ilang partikular na welding at polishing na gawain, kung saan ang pagpili ng mga transition point ay makakapag-optimize ng motion smoothness at speed.
4. Circular Arc Motion(C):
Ang pagkilos ng C arc ay isang pabilog na galaw na nagagawa sa pamamagitan ng pagtukoy sa mga panimulang punto at pagtatapos ng isang arko, gayundin ng karagdagang punto (passing point) sa arko. Ang pamamaraang ito ay nagbibigay-daan para sa mas tumpak na kontrol ng arc path, dahil hindi ito umaasa sa mga transition point tulad ng A-arc action.
Function: Ang pagkilos ng C arc ay angkop din para sa mga gawaing nangangailangan ng mga trajectory ng arc, ngunit kung ikukumpara sa pagkilos ng A arc, maaari itong magbigay ng mas tumpak na kontrol ng arko at angkop para sa mga gawain sa precision machining na may mahigpit na mga kinakailangan para sa mga landas ng arko. Ang bawat uri ng pagkilos ay may mga partikular na pakinabang at naaangkop na mga sitwasyon, at kapag nagprograma ng mga robot, kinakailangang piliin ang naaangkop na uri ng pagkilos batay sa mga partikular na kinakailangan sa aplikasyon.
Ang mga magkasanib na paggalaw ay angkop para sa mabilis na pagpoposisyon, habang ang mga linear at pabilog na paggalaw ay angkop para sa mga tumpak na operasyon na nangangailangan ng kontrol sa landas. Sa pamamagitan ng pagsasama-sama ng mga uri ng pagkilos na ito, makukumpleto ng mga robot ang mga kumplikadong pagkakasunud-sunod ng gawain at makamit ang high-precision na awtomatikong produksyon.
Oras ng post: Hul-29-2024
