Angpang-industriya na robot 3D visionAng disordered grasping system ay pangunahing binubuo ng mga pang-industriyang robot, 3D vision sensor, end effectors, control system, at software. Ang mga sumusunod ay ang mga configuration point ng bawat bahagi:
Robot na pang-industriya
Kapasidad ng pag-load: Ang kapasidad ng pagkarga ng robot ay dapat piliin batay sa bigat at laki ng nahahawakang bagay, pati na rin sa bigat ng end effector. Halimbawa, kung kinakailangan na kumuha ng mabibigat na bahagi ng sasakyan, ang kapasidad ng pagkarga ay kailangang umabot sa sampu-sampung kilo o mas mataas pa; Kung kukuha ng maliliit na produktong elektroniko, ang pagkarga ay maaaring mangailangan lamang ng ilang kilo.
Saklaw ng trabaho: Ang saklaw ng trabaho ay dapat na masakop ang lugar kung saan matatagpuan ang bagay na hahawakan at ang target na lugar para sa paglalagay. Sa isang malakihang bodega at senaryo ng logistik,hanay ng pagtatrabaho ng robotdapat sapat ang laki upang maabot ang bawat sulok ng mga istante ng bodega.
Katumpakan ng paulit-ulit na pagpoposisyon: Ito ay mahalaga para sa tumpak na paghawak. Ang mga robot na may mataas na repeatability na katumpakan sa pagpoposisyon (tulad ng ± 0.05mm - ± 0.1mm) ay maaaring matiyak ang katumpakan ng bawat paghawak at paglalagay ng aksyon, na ginagawang angkop ang mga ito para sa mga gawain tulad ng pag-assemble ng mga bahagi ng precision.
3D Vision Sensor
Katumpakan at Resolusyon: Tinutukoy ng katumpakan ang katumpakan ng pagsukat sa posisyon at hugis ng isang bagay, habang ang resolution ay nakakaapekto sa kakayahang makilala ang mga detalye ng bagay. Para sa maliliit at kumplikadong hugis na mga bagay, kinakailangan ang mataas na katumpakan at resolution. Halimbawa, sa pag-agaw ng mga electronic chip, kailangang tumpak na makilala ng mga sensor ang maliliit na istruktura tulad ng mga pin ng chip.
Field of view at depth of field: Ang field of view ay dapat na makakuha ng impormasyon tungkol sa maraming bagay nang sabay-sabay, habang ang depth of field ay dapat tiyakin na ang mga bagay sa iba't ibang distansya ay maaaring mailarawan nang malinaw. Sa mga senaryo sa pag-uuri ng logistik, kailangang saklawin ng field of view ang lahat ng package sa conveyor belt at magkaroon ng sapat na depth of field para mahawakan ang mga pakete na may iba't ibang laki at taas ng stacking.
Bilis ng pangongolekta ng data: Ang bilis ng pangongolekta ng data ay dapat sapat na mabilis para umangkop sa gumaganang ritmo ng robot. Kung mabilis ang paggalaw ng robot, kailangang mabilis na makapag-update ng data ang visual sensor para matiyak na makakaunawa ang robot batay sa pinakabagong posisyon at status ng object.
End effector
Grasping method: Piliin ang naaangkop na grasping method batay sa hugis, materyal, at surface na katangian ng bagay na hinahawakan. Halimbawa, para sa mga matibay na hugis-parihaba na bagay, maaaring gamitin ang mga gripper para sa paghawak; Para sa malambot na bagay, maaaring kailanganin ang mga vacuum suction cup para sa paghawak.
Kakayahang umangkop at kakayahang umangkop: Ang mga end effector ay dapat magkaroon ng isang tiyak na antas ng kakayahang umangkop, na kayang umangkop sa mga pagbabago sa laki ng bagay at mga paglihis sa posisyon. Halimbawa, maaaring awtomatikong ayusin ng ilang gripper na may elastic na mga daliri ang clamping force at gripping angle sa loob ng isang partikular na range.
Lakas at tibay: Isaalang-alang ang tibay at tibay nito sa pangmatagalan at madalas na paghawak na mga operasyon. Sa malupit na kapaligiran tulad ng pagpoproseso ng metal, ang mga end effector ay kailangang magkaroon ng sapat na lakas, wear resistance, corrosion resistance, at iba pang mga katangian.
Sistema ng kontrol
Kakayahan: Ang sistema ng kontrol ay dapat na mahusay na katugma sa mga robot na pang-industriya,3D vision sensors,end effector, at iba pang device para matiyak ang matatag na komunikasyon at collaborative na gawain sa pagitan nila.
Real time na performance at bilis ng pagtugon: Kinakailangang maproseso ang data ng visual sensor sa real time at mabilis na magbigay ng mga tagubilin sa kontrol sa robot. Sa high-speed automated production lines, ang bilis ng pagtugon ng control system ay direktang nakakaapekto sa kahusayan ng produksyon.
Scalability at programmability: Dapat itong magkaroon ng isang tiyak na antas ng scalability upang mapadali ang pagdaragdag ng mga bagong feature o device sa hinaharap. Samantala, ang mahusay na programmability ay nagbibigay-daan sa mga user na flexible na mag-program at mag-adjust ng mga parameter ayon sa iba't ibang mga gawain sa paghawak.
Software
Visual processing algorithm: Ang visual processing algorithm sa software ay dapat na tumpak na maproseso3D visual na data, kabilang ang mga function tulad ng pagkilala sa bagay, lokalisasyon, at pagtatantya ng pose. Halimbawa, ang paggamit ng mga algorithm ng malalim na pag-aaral upang mapabuti ang rate ng pagkilala ng mga bagay na hindi regular ang hugis.
Path planning function: Maaari itong magplano ng makatwirang motion path para sa robot, maiwasan ang mga banggaan, at mapabuti ang kahusayan sa paghawak. Sa mga kumplikadong kapaligiran sa trabaho, kailangang isaalang-alang ng software ang lokasyon ng mga nakapaligid na hadlang at i-optimize ang mga landas sa paghawak at paglalagay ng robot.
Kabaitan ng user interface: maginhawa para sa mga operator na magtakda ng mga parameter, mga gawain sa programa, at monitor. Ang isang madaling gamitin at madaling gamitin na interface ng software ay maaaring mabawasan ang gastos sa pagsasanay at kahirapan sa trabaho para sa mga operator.
Oras ng post: Dis-25-2024
