Ang mga elemento ng aksyon ng isang robot ay mga pangunahing bahagi upang matiyak na ang robot ay makakagawa ng mga paunang natukoy na gawain. Kapag tinatalakay namin ang mga pagkilos ng robot, ang aming pangunahing pokus ay sa mga katangian ng paggalaw nito, kabilang ang bilis at kontrol sa posisyon. Sa ibaba, magbibigay kami ng detalyadong paliwanag sa dalawang aspeto: speed magnification at spatial coordinate position data
1. Bilis ng bilis:
Depinisyon: Ang speed multiplier ay isang parameter na kumokontrol sa bilis ng paggalaw ng isang robot, na tinutukoy ang bilis kung saan ang robot ay nagsasagawa ng mga aksyon. Sa pang-industriyang robot programming, ang speed multiplier ay karaniwang ibinibigay sa porsyento na anyo, na may 100% na kumakatawan sa pinakamataas na pinapahintulutang bilis.
Function: Ang pagtatakda ng ratio ng bilis ay mahalaga para sa pagtiyak ng kahusayan sa produksyon at kaligtasan ng pagpapatakbo. Ang isang mas mataas na bilis ng multiplier ay maaaring mapabuti ang pagiging produktibo, ngunit ito ay nagpapataas din ng mga potensyal na panganib sa banggaan at mga epekto sa katumpakan. Samakatuwid, sa panahon ng yugto ng pag-debug, kadalasan ay pinapatakbo muna ito sa mas mababang rate ng bilis upang suriin ang kawastuhan ng programa at maiwasan ang pagkasira ng kagamitan o workpiece. Kapag nakumpirma na tama, ang ratio ng bilis ay maaaring unti-unting tumaas upang ma-optimize ang proseso ng produksyon.
2. Data ng Spatial Coordinate:
Kahulugan: Ang data ng posisyon ng spatial coordinate ay tumutukoy sa impormasyon sa pagpoposisyon ng isang robot sa three-dimensional na espasyo, iyon ay, ang posisyon at postura ng end effector ng robot na may kaugnayan sa world coordinate system o base coordinate system. Karaniwang kinabibilangan ng mga data na ito ang X, Y, Z coordinates at mga anggulo ng pag-ikot (gaya ng α, β, γ o R, P, Y), na ginagamit upang ilarawan ang kasalukuyang posisyon at direksyon ng robot.
Function: Ang tumpak na data ng posisyon ng spatial coordinate ay ang pundasyon para sa mga robot na magsagawa ng mga gawain. Ito man ay paghawak, pag-assemble, welding, o pag-spray, kailangang tumpak na maabot at manatili ng mga robot sa paunang natukoy na posisyon. Ang katumpakan ng coordinate data ay direktang nakakaapekto sa kalidad at kahusayan ng robot work. Kapag nagprograma, kinakailangang magtakda ng tumpak na data ng posisyon para sa bawat hakbang ng gawain upang matiyak na makakagalaw ang robot sa nakatakdang landas.
buod
Ang speed magnification at spatial coordinate position data ay ang mga pangunahing elemento ng robot motion control. Tinutukoy ng speed multiplier ang bilis ng paggalaw ng robot, habang tinitiyak ng spatial coordinate position data na tumpak na makakahanap at makakagalaw ang robot. Kapag nagdidisenyo at nagpapatupad ng mga robot na application, ang dalawa ay dapat na maingat na planuhin at iakma upang matugunan ang mga pangangailangan sa produksyon at mga pamantayan sa kaligtasan. Bilang karagdagan, ang mga modernong sistema ng robot ay maaari ring magsama ng iba pang mga elemento tulad ng acceleration, deceleration, mga limitasyon ng torque, atbp., na maaari ring makaapekto sa pagganap ng paggalaw at kaligtasan ng mga robot.
Oras ng post: Hul-26-2024
