Ang mga robot joint ay ang mga pangunahing yunit na bumubuo sa mekanikal na istraktura ng mga robot, at ang iba't ibang mga paggalaw ng mga robot ay maaaring makamit sa pamamagitan ng kumbinasyon ng mga joints. Nasa ibaba ang ilang karaniwang uri ng robot joints at ang kanilang mga paraan ng koneksyon.
1. Pinagsanib na Rebolusyon
Kahulugan: Isang joint na nagpapahintulot sa pag-ikot sa isang axis, katulad ng pulso o siko ng katawan ng tao.
katangian:
Isang antas ng kalayaan: ang pag-ikot sa paligid ng isang axis lang ang pinapayagan.
• Anggulo ng pag-ikot: Maaari itong maging isang limitadong hanay ng mga anggulo o isang walang katapusang pag-ikot (patuloy na pag-ikot).
Application:
Mga robot na pang-industriya: ginagamit upang makamit ang paikot na paggalaw ng mga armas.
Service robot: ginagamit para sa pag-ikot ng ulo o mga braso.
Paraan ng koneksyon:
Direktang koneksyon: Ang joint ay direktang hinihimok upang paikutin ng isang motor.
• Koneksyon ng Reducer: Gumamit ng reducer para bawasan ang bilis ng motor at pataasin ang torque.
2. Prismatic Joint
Kahulugan: Isang joint na nagbibigay-daan sa linear na paggalaw sa isang axis, katulad ng extension at contraction ng braso ng tao.
katangian:
Isang antas ng kalayaan: pinapayagan lamang ang linear na paggalaw sa isang axis.
Linear displacement: Maaari itong maging isang limitadong hanay ng displacement o isang malaking distansya ng displacement.
Application:
Longmen robot: ginagamit upang makamit ang linear motion kasama ang XY axis.
Stacking robot: ginagamit para sa pataas at pababang paghawak ng mga kalakal.
Paraan ng koneksyon:
Koneksyon ng tornilyo: Nakamit ang linear na paggalaw sa pamamagitan ng koordinasyon ng turnilyo at nut.
Linear na gabay na koneksyon: Gumamit ng mga linear na gabay at slider upang makamit ang makinis na linear na paggalaw.
3. Fixed Joint
Kahulugan: Isang joint na hindi pinapayagan ang anumang kamag-anak na paggalaw, pangunahing ginagamit upang ayusin ang dalawang bahagi.
katangian:
• Zero degrees ng kalayaan: hindi nagbibigay ng anumang antas ng kalayaan sa paggalaw.
Matibay na koneksyon: Tiyaking walang kamag-anak na paggalaw sa pagitan ng dalawang bahagi.
Application:
Robot base: ginagamit upang ayusin ang pangunahing istraktura ng robot.
Ang nakapirming bahagi ng robotic arm: ginagamit upang ikonekta ang mga nakapirming segment ng iba't ibang mga joints.
Paraan ng koneksyon:
Welding: permanenteng ayusin ang dalawang bahagi.
Koneksyon ng tornilyo: Maaari itong i-disassemble sa pamamagitan ng paghihigpit gamit ang mga turnilyo.
4. Composite Joint
Kahulugan: Isang joint na pinagsasama ang rotation at translation function para makamit ang mas kumplikadong paggalaw.
katangian:
• Maramihang antas ng kalayaan: maaaring makamit ang parehong pag-ikot at pagsasalin nang sabay-sabay.
Mataas na kakayahang umangkop: angkop para sa mga sitwasyong nangangailangan ng maraming antas ng kalayaan sa paggalaw.
Application:
Dual arm collaborative robot: ginagamit para makamit ang mga kumplikadong paggalaw ng braso.
Mga biomimetic na robot: gayahin ang kumplikadong mga pattern ng paggalaw ng mga buhay na organismo.
Paraan ng koneksyon:
Pinagsamang motor: Pagsasama ng mga function ng pag-ikot at pagsasalin sa isang motor.
Multi joint combination: Pagkamit ng multi degree ng freedom motion sa pamamagitan ng kumbinasyon ng maramihang solong degree ng freedom joints.
5. Spherical Joint
Kahulugan: Payagan ang pag-ikot ng paggalaw sa tatlong magkaparehong patayo na palakol, katulad ng mga kasukasuan ng balikat ng katawan ng tao.
katangian:
Tatlong antas ng kalayaan: maaaring paikutin sa tatlong direksyon.
Mataas na flexibility: angkop para sa mga application na nangangailangan ng malakihang paggalaw.
Application:
Anim na axis na robot na pang-industriya: ginagamit upang makamit ang malakihang paggalaw ng braso.
Robot ng serbisyo: ginagamit para sa multi-directional na pag-ikot ng ulo o mga braso.
Paraan ng koneksyon:
Spherical bearings: Tatlong direksyon ng pag-ikot ay nakakamit sa pamamagitan ng spherical bearings.
Multi axis motor: Gumamit ng maraming motor para magmaneho ng pag-ikot sa iba't ibang direksyon.
Buod ng Mga Paraan ng Koneksyon
Tinutukoy ng iba't ibang paraan ng koneksyon ang performance at applicability ng robot joints:
1. Direktang koneksyon: Angkop para sa maliliit, magaan na robot joints, direktang pinapatakbo ng mga motor.
2. Koneksyon ng Reducer: Angkop para sa mga robot joints na nangangailangan ng mataas na torque, pagbabawas ng bilis at pagtaas ng torque sa pamamagitan ng reducer.
3. Koneksyon ng screw: Angkop para sa mga joints na nangangailangan ng linear motion, na nakakamit sa pamamagitan ng kumbinasyon ng screw at nut.
4. Linear guide connection: Angkop para sa mga joints na nangangailangan ng makinis na linear motion, na nakakamit sa pamamagitan ng mga linear guide at slider.
5. Welding: Angkop para sa mga bahagi na nangangailangan ng permanenteng pag-aayos, pagkamit ng matibay na koneksyon sa pamamagitan ng hinang.
6. Koneksyon ng tornilyo: Angkop para sa mga bahagi na nangangailangan ng mga nababakas na koneksyon, na nakamit sa pamamagitan ng pangkabit ng tornilyo.
buod
Ang pagpili at paraan ng koneksyon ng mga robot joints ay nakasalalay sa mga partikular na kinakailangan sa aplikasyon, kabilang ang motion range, load capacity, accuracy requirements, atbp. Sa pamamagitan ng makatwirang disenyo at pagpili, ang mahusay at flexible na paggalaw ng mga robot ay maaaring makamit. Maaaring pagsamahin ang iba't ibang uri ng joint at mga paraan ng koneksyon upang matugunan ang mga pangangailangan ng iba't ibang mga sitwasyon.
Oras ng post: Okt-30-2024
