1. Mga pangunahing prinsipyo at istraktura ng isang robot na may apat na axis:
1. Sa mga tuntunin ng prinsipyo: Ang isang robot na may apat na axis ay binubuo ng apat na mga joints na konektado, na ang bawat isa ay maaaring magsagawa ng three-dimensional na paggalaw. Ang disenyong ito ay nagbibigay dito ng mataas na kadaliang mapakilos at kakayahang umangkop, na nagbibigay-daan sa kakayahang umangkop na magsagawa ng iba't ibang mga gawain sa makitid na mga puwang. Ang proseso ng pagtatrabaho ay kinabibilangan ng pangunahing control computer na tumatanggap ng mga tagubilin sa trabaho, pagsusuri at pagbibigay-kahulugan sa mga tagubilin upang matukoy ang mga parameter ng paggalaw, pagsasagawa ng kinematic, dynamic, at interpolation na operasyon, at pagkuha ng mga coordinated motion parameter para sa bawat joint. Ang mga parameter na ito ay output sa servo control stage, na nagtutulak sa mga joints upang makagawa ng coordinated motion. Ang mga sensor ay nagpapabalik ng mga signal ng output ng joint motion sa servo control stage upang bumuo ng lokal na closed-loop na kontrol, na nakakamit ng tumpak na spatial motion.
2. Sa mga tuntunin ng istraktura, kadalasang binubuo ito ng base, katawan ng braso, bisig, at gripper. Ang bahagi ng gripper ay maaaring nilagyan ng iba't ibang mga tool ayon sa iba't ibang pangangailangan.
2. Paghahambing sa pagitan ng apat na axis na robot at anim na axis na robot:
1. Mga Degree ng Kalayaan: Ang isang quadcopter ay may apat na antas ng kalayaan. Ang unang dalawang joints ay maaaring malayang iikot pakaliwa at pakanan sa isang pahalang na eroplano, habang ang metal rod ng ikatlong joint ay maaaring ilipat pataas at pababa sa isang vertical na eroplano o paikutin sa paligid ng isang vertical axis, ngunit hindi maaaring ikiling; Ang anim na axis na robot ay may anim na antas ng kalayaan, dalawa pang joint kaysa sa apat na axis na robot, at may kakayahang katulad ng mga braso at pulso ng tao. Maaari itong kunin ang mga bahagi na nakaharap sa anumang direksyon sa isang pahalang na eroplano at ilagay ang mga ito sa mga nakabalot na produkto sa mga espesyal na anggulo.
2. Mga sitwasyon ng aplikasyon: Ang apat na axis na robot ay angkop para sa mga gawain tulad ng paghawak, welding, dispensing, paglo-load at pagbabawas na nangangailangan ng medyo mababang flexibility ngunit may ilang mga kinakailangan para sa bilis at katumpakan; Ang anim na axis na robot ay may kakayahang magsagawa ng mas kumplikado at tumpak na mga operasyon, at malawakang ginagamit sa mga sitwasyon tulad ng kumplikadong pagpupulong at high-precision na machining.
3. Application area ng quadcopters 5:
1. Pang-industriya na pagmamanupaktura: may kakayahang palitan ang manu-manong paggawa upang makumpleto ang mabibigat, mapanganib, o mataas na katumpakan na mga gawain, tulad ng paghawak, gluing, at welding sa industriya ng mga piyesa ng sasakyan at motorsiklo; Pagpupulong, pagsubok, paghihinang, atbp. sa industriya ng produktong elektroniko.
2. Medikal na larangan: Ginagamit para sa minimally invasive na pagtitistis, ang mataas na katumpakan at katatagan nito ay ginagawang mas tumpak at ligtas ang mga operasyon ng kirurhiko, na binabawasan ang oras ng pagbawi ng pasyente.
3. Logistics at warehousing: Awtomatikong paglipat ng mga kalakal mula sa isang lokasyon patungo sa isa pa, pagpapabuti ng warehousing at logistik na kahusayan.
4. Agrikultura: Maaari itong ilapat sa mga taniman at greenhouse para makumpleto ang mga gawain tulad ng pamimitas ng prutas, pruning, at pagsabog, pagpapabuti ng kahusayan at kalidad ng produksyon ng agrikultura.
4. Programming at Kontrol ng Four Axis Robots:
1. Programming: Kinakailangang makabisado ang programming language at software ng mga robot, magsulat ng mga program ayon sa mga partikular na kinakailangan sa gawain, at makamit ang motion control at operasyon ng mga robot. Sa pamamagitan ng software na ito, ang mga robot ay maaaring patakbuhin online, kabilang ang koneksyon sa mga controllers, servo power on, origin regression, inch movement, point tracking, at monitoring functions.
2. Paraan ng kontrol: Maaari itong kontrolin sa pamamagitan ng PLC at iba pang mga controller, o mano-manong kontrolin sa pamamagitan ng isang pendant sa pagtuturo. Kapag nakikipag-usap sa PLC, kinakailangan na makabisado ang mga nauugnay na protocol ng komunikasyon at mga pamamaraan ng pagsasaayos upang matiyak ang normal na komunikasyon sa pagitan ng robot at PLC.
5. Pag-calibrate ng mata ng kamay ng quadcopter:
1. Layunin: Sa mga praktikal na application ng robot, pagkatapos na magbigay ng mga robot na may mga visual sensor, kinakailangang i-convert ang mga coordinate sa visual coordinate system sa robot coordinate system. Ang pagkakalibrate ng mata ng kamay ay upang makuha ang transformation matrix mula sa visual coordinate system patungo sa robot coordinate system.
2. Paraan: Para sa isang apat na axis planar robot, dahil ang mga lugar na nakunan ng camera at pinatatakbo ng robotic arm ay parehong eroplano, ang gawain ng hand eye calibration ay maaaring mabago sa pagkalkula ng affine transformation sa pagitan ng dalawang eroplano. Karaniwan, ang "9-point method" ay ginagamit, na kinabibilangan ng pagkolekta ng data mula sa higit sa 3 set (karaniwan ay 9 set) ng mga katumbas na puntos at paggamit ng least squares na paraan upang malutas ang transformation matrix.
6. Pagpapanatili at pangangalaga ng mga quadcopter:
1. Pang-araw-araw na pagpapanatili: kabilang ang mga regular na inspeksyon ng hitsura ng robot, ang koneksyon ng bawat joint, ang katayuan ng pagtatrabaho ng mga sensor, atbp., upang matiyak ang normal na operasyon ng robot. Kasabay nito, kinakailangan na panatilihing malinis at tuyo ang nagtatrabaho na kapaligiran ng robot, at maiwasan ang impluwensya ng alikabok, mantsa ng langis, atbp. sa robot.
2. Regular na pagpapanatili: Ayon sa paggamit ng robot at mga rekomendasyon ng tagagawa, regular na panatilihin ang robot, tulad ng pagpapalit ng lubricating oil, paglilinis ng mga filter, pagsuri sa mga electrical system, atbp. Ang maintenance work ay maaaring pahabain ang buhay ng serbisyo ng mga robot, mapabuti ang kanilang trabaho kahusayan at katatagan.
Mayroon bang makabuluhang pagkakaiba sa gastos sa pagitan ng apat na axis na robot at anim na axis na robot?
1. Gastos ng pangunahing bahagi 4:
1. Reducer: Ang Reducer ay isang mahalagang bahagi ng gastos ng robot. Dahil sa malaking bilang ng mga joints, ang anim na axis na robot ay nangangailangan ng higit pang mga reducer, at kadalasan ay may mas mataas na katumpakan at mga kinakailangan sa kapasidad ng pagkarga, na maaaring mangailangan ng mas mataas na kalidad ng mga reducer. Halimbawa, ang mga RV reducer ay maaaring gamitin sa ilang mga pangunahing lugar, habang ang apat na axis na robot ay may medyo mas mababang mga kinakailangan para sa mga reducer. Sa ilang mga sitwasyon ng aplikasyon, ang mga detalye at kalidad ng mga reducer na ginamit ay maaaring mas mababa kaysa sa anim na axis na robot, kaya ang halaga ng mga reducer para sa anim na axis na robot ay magiging mas mataas.
2. Servo motors: Ang motion control ng anim na axis robot ay mas kumplikado, na nangangailangan ng mas maraming servo motors upang tumpak na makontrol ang motion ng bawat joint, at mas mataas na performance requirements para sa servo motors para makamit ang mabilis at tumpak na action response, na nagpapataas sa halaga ng servo motor para sa anim na axis na robot. Ang apat na axis na robot ay may mas kaunting mga joints, na nangangailangan ng medyo mas kaunting servo motor at mas mababang mga kinakailangan sa pagganap, na nagreresulta sa mas mababang gastos.
2. Gastos ng control system: Ang control system ng isang anim na axis na robot ay kailangang humawak ng higit pang joint motion information at complex motion trajectory planning, na nagreresulta sa mas mataas na kumplikado ng control algorithm at software, pati na rin ang mas mataas na development at debugging cost. Sa kaibahan, ang motion control ng isang four axis robot ay medyo simple, at ang halaga ng control system ay medyo mababa.
3. Mga gastos sa R&D at disenyo: Ang kahirapan sa disenyo ng anim na axis na robot ay mas malaki, na nangangailangan ng higit pang teknolohiya sa engineering at pamumuhunan sa R&D upang matiyak ang kanilang pagganap at pagiging maaasahan. Halimbawa, ang disenyo ng magkasanib na istraktura, kinematics, at dynamics analysis ng anim na axis na robot ay nangangailangan ng mas malalim na pananaliksik at pag-optimize, habang ang istraktura ng apat na axis na robot ay medyo simple at ang gastos sa disenyo ng pananaliksik at pag-unlad ay medyo mababa.
4. Mga gastos sa paggawa at pagpupulong: Ang anim na axis na robot ay may mas malaking bilang ng mga bahagi, at ang mga proseso ng pagmamanupaktura at pagpupulong ay mas kumplikado, na nangangailangan ng mas mataas na katumpakan at mga kinakailangan sa proseso, na humahantong sa pagtaas sa kanilang mga gastos sa pagmamanupaktura at pagpupulong. Ang istraktura ng isang apat na axis robot ay medyo simple, ang proseso ng pagmamanupaktura at pagpupulong ay medyo madali, at ang gastos ay medyo mababa din.
Gayunpaman, ang mga partikular na pagkakaiba sa gastos ay maaapektuhan din ng mga salik gaya ng brand, mga parameter ng pagganap, at mga functional na configuration. Sa ilang mga low-end na sitwasyon ng application, ang pagkakaiba sa gastos sa pagitan ng apat na axis na robot at anim na axis na robot ay maaaring medyo maliit; Sa field ng high-end na application, ang halaga ng isang anim na axis na robot ay maaaring mas mataas kaysa sa isang apat na axis na robot.
Oras ng post: Nob-08-2024
