Ang istrukturang disenyo ng isang robottinutukoy nito ang functionality, performance, at saklaw ng application. Ang mga robot ay karaniwang binubuo ng maraming bahagi, bawat isa ay may partikular na tungkulin at tungkulin nito. Ang sumusunod ay isang tipikal na komposisyon ng istraktura ng robot at ang mga pag-andar ng bawat bahagi:
1. Katawan/Chassis
Kahulugan: Ang pangunahing balangkas ng isang robot na ginagamit upang suportahan at ikonekta ang iba pang mga bahagi.
Mga Materyales: Karaniwang ginagamit ang mga high strength na haluang metal, plastic, o composite na materyales.
• Function:
• Suportahan at protektahan ang mga panloob na bahagi.
Magbigay ng pundasyon para sa pag-install ng iba pang mga bahagi.
Tiyakin ang katatagan at katigasan ng pangkalahatang istraktura.
2. Joints/Actors
Kahulugan: Ang mga gumagalaw na bahagi na nagbibigay-daan sa isang robot na gumalaw.
• Uri:
Electric Motors: ginagamit para sa rotational motion.
Hydraulic actuator: ginagamit para sa mga paggalaw na nangangailangan ng mataas na torque.
Mga pneumatic actuator: ginagamit para sa mga paggalaw na nangangailangan ng mabilis na pagtugon.
Servo Motors: ginagamit para sa high-precision positioning.
• Function:
Napagtanto ang paggalaw ng mga robot.
Kontrolin ang bilis, direksyon, at lakas ng paggalaw.
3. Mga sensor
Kahulugan: Isang aparato na ginagamit upang makita ang panlabas na kapaligiran o ang sarili nitong estado.
• Uri:
Mga Sensor ng Posisyon: tulad ng mga encoder, na ginagamit upang makita ang magkasanib na mga posisyon.
Mga Sensor ng Force/Torque: Ginagamit upang makita ang mga puwersa ng contact.
Mga Visual Sensor/Camera: Ginagamit para sa pagkilala ng imahe at pang-unawa sa kapaligiran.
Mga sensor ng distansya, tulad ngultrasonic sensor at LiDAR, ay ginagamit para sa pagsukat ng distansya.
Mga sensor ng temperatura: ginagamit upang subaybayan ang kapaligiran o panloob na temperatura.
Mga Tactile Sensor: Ginagamit para sa sensing touch.
Inertial Measurement Unit (IMU): ginagamit para makita ang acceleration at angular velocity.
• Function:
Magbigay ng data sa pakikipag-ugnayan sa pagitan ng mga robot at ng panlabas na kapaligiran.
Napagtanto ang kakayahan ng pang-unawa ng mga robot.
4. Control System
Kahulugan: Isang hardware at software system na responsable para sa pagtanggap ng data ng sensor, pagproseso ng impormasyon, at pagbibigay ng mga tagubilin sa mga actuator.
• Mga Bahagi:
Central Processing Unit (CPU): Pagproseso ng mga gawaing computational.
Memorya: Nag-iimbak ng mga programa at data.
Mga Interface ng Input/Output: Ikonekta ang mga sensor at actuator.
Module ng Komunikasyon: Ipatupad ang komunikasyon sa ibang mga device.
Software: kabilang ang mga operating system, driver, control algorithm, atbp.
• Function:
• Kontrolin ang paggalaw ng robot.
Napagtanto ang matalinong paggawa ng desisyon ng mga robot.
• Palitan ng data sa mga panlabas na system.
5. Power Supply System
Kahulugan: Isang device na nagbibigay ng enerhiya sa mga robot.
• Uri:
Baterya: Karaniwang ginagamit para sa mga portable na robot.
AC Power Supply: Karaniwang ginagamit para sa mga nakapirming robot.
DC Power Supply: Angkop para sa mga sitwasyon na nangangailangan ng matatag na boltahe.
• Function:
Magbigay ng kapangyarihan sa robot.
Pamahalaan ang paglalaan at pag-iimbak ng enerhiya.
6. Sistema ng Transmisyon
Kahulugan: Isang sistema na naglilipat ng kapangyarihan mula sa mga actuator patungo sa mga gumagalaw na bahagi.
• Uri:
Gear Transmission: Ginagamit upang baguhin ang bilis at metalikang kuwintas.
Belt Transmission: Ginagamit para sa pagpapadala ng kapangyarihan sa malalayong distansya.
Chain Transmission: Angkop para sa mga sitwasyong nangangailangan ng mataas na pagiging maaasahan.
Lead Screw Transmission: Ginagamit para sa linear na paggalaw.
• Function:
Ilipat ang kapangyarihan ng actuator sa mga gumagalaw na bahagi.
Napagtanto ang conversion ng bilis at metalikang kuwintas.
7. Manipulator
Kahulugan: Isang mekanikal na istraktura na ginagamit upang magsagawa ng mga partikular na gawain.
• Mga Bahagi:
• Mga Kasukasuan: Makamit ang maraming antas ng paggalaw ng kalayaan.
Mga end effector: ginagamit upang magsagawa ng mga partikular na gawain tulad ng mga gripper, suction cup, atbp.
• Function:
• Makamit ang tumpak na paghawak at pagkakalagay ng bagay.
• Kumpletuhin ang kumplikadong mga gawain sa pagpapatakbo.
8. Mobile Platform
Depinisyon: Ang bahaging nagbibigay-daan sa isang robot na makagalaw nang kusa.
• Uri:
May gulong: Angkop para sa mga patag na ibabaw.
Sinusubaybayan: Angkop para sa mga kumplikadong terrain.
Legged: Angkop para sa iba't ibang terrain.
• Function:
Napagtanto ang autonomous na paggalaw ng mga robot.
Iangkop sa iba't ibang kapaligiran sa trabaho.
buod
Ang istrukturang disenyo ng mga robotay isang kumplikadong proseso na nagsasangkot ng kaalaman at teknolohiya mula sa maraming disiplina. Ang isang kumpletong robot ay karaniwang binubuo ng isang katawan, joints, sensors, control system, power system, transmission system, robotic arm, at mobile platform. Ang bawat bahagi ay may partikular na pag-andar at tungkulin, na magkakasamang tumutukoy sa pagganap at saklaw ng aplikasyon ng robot. Ang makatwirang disenyo ng istruktura ay maaaring magbigay-daan sa mga robot na makamit ang pinakamataas na kahusayan sa mga partikular na sitwasyon ng aplikasyon.
Oras ng post: Okt-18-2024
