Bakit hindi maisagawa ng mga robot ang mga gawain nang tumpak ayon sa kanilang paulit-ulit na katumpakan sa pagpoposisyon? Sa mga robot motion control system, ang paglihis ng iba't ibang coordinate system ay isang pangunahing salik na nakakaapekto sa katumpakan at repeatability ng paggalaw ng robot. Ang sumusunod ay isang detalyadong pagsusuri ng iba't ibang mga paglihis ng coordinate system:
1, base coordinate
Ang base coordinate ay ang benchmark para sa lahat ng coordinate system at ang panimulang punto para sa pagtatatag ng kinematic model ng robot. Kapag nagtatayo ng kinematic model sa software, kung hindi tumpak ang setting ng base coordinate system, hahantong ito sa akumulasyon ng mga error sa buong system. Ang ganitong uri ng error ay maaaring hindi madaling matukoy sa panahon ng kasunod na pag-debug at paggamit, dahil ang software ay maaaring sumailalim na sa kaukulang pagpoproseso ng kompensasyon sa loob. Gayunpaman, hindi ito nangangahulugan na ang pagtatakda ng mga base coordinate ay maaaring balewalain, dahil ang anumang maliit na paglihis ay maaaring magkaroon ng malaking epekto sa katumpakan ng paggalaw ng robot.
2, mga coordinate ng DH
Ang coordinate ng DH (Denavit Hartenberg coordinate) ay ang sanggunian para sa bawat pag-ikot ng axis, na ginagamit upang ilarawan ang kamag-anak na posisyon at postura sa pagitan ng mga joints ng robot. Kapag gumagawa ng robot kinematic model sa software, kung ang direksyon ng DH coordinate system ay hindi naitakda nang tama o ang mga parameter ng linkage (gaya ng haba, offset, torsion angle, atbp.) ay hindi tama, ito ay magdudulot ng mga error sa pagkalkula ng homogenous matrix ng pagbabagong-anyo. Ang ganitong uri ng error ay direktang makakaapekto sa motion trajectory at posture ng robot. Bagama't hindi ito madaling matukoy sa panahon ng pag-debug at paggamit dahil sa mga panloob na mekanismo ng kompensasyon sa software, sa katagalan, magkakaroon ito ng masamang epekto sa katumpakan at katatagan ng paggalaw ng robot.
3, magkasanib na mga coordinate
Ang magkasanib na mga coordinate ay ang benchmark para sa magkasanib na paggalaw, malapit na nauugnay sa mga parameter tulad ng ratio ng pagbabawas at posisyon ng pinagmulan ng bawat axis. Kung may error sa pagitan ng joint coordinate system at ng aktwal na halaga, hahantong ito sa hindi tumpak na joint motion. Ang kamalian na ito ay maaaring magpakita bilang mga phenomena gaya ng pagkahuli, pangunguna, o pagyanig sa magkasanib na paggalaw, na seryosong nakakaapekto sa katumpakan ng paggalaw at katatagan ng robot. Upang maiwasan ang sitwasyong ito, ang mga instrumento sa pagkakalibrate ng laser na may mataas na katumpakan ay karaniwang ginagamit upang tumpak na i-calibrate ang joint coordinate system bago umalis ang robot sa pabrika, na tinitiyak ang katumpakan ng joint motion.
4, mga coordinate ng mundo
Ang mga coordinate ng mundo ay ang benchmark para sa linear na paggalaw at nauugnay sa mga salik tulad ng ratio ng pagbabawas, posisyon ng pinagmulan, at mga parameter ng linkage. Kung mayroong error sa pagitan ng world coordinate system at ang aktwal na halaga, hahantong ito sa hindi tumpak na linear motion ng robot, at sa gayon ay makakaapekto sa posture maintenance ng end effector. Ang kamalian na ito ay maaaring magpakita bilang mga phenomena gaya ng end effector deflection, tilt, o offset, na seryosong nakakaapekto sa pagiging epektibo at kaligtasan ng pagpapatakbo ng robot. Samakatuwid, bago umalis ang robot sa pabrika, kinakailangan ding gumamit ng mga instrumento sa pagkakalibrate ng laser upang tumpak na i-calibrate ang sistema ng coordinate ng mundo upang matiyak ang katumpakan ng linear motion.
5, mga coordinate ng workbench
Ang mga coordinate ng workbench ay katulad ng mga coordinate ng mundo at ginagamit din ito upang ilarawan ang kamag-anak na posisyon at postura ng mga robot sa workbench. Kung mayroong isang error sa pagitan ng coordinate system ng workbench at ang aktwal na halaga, magiging sanhi ito ng robot na hindi makagalaw nang tumpak sa isang tuwid na linya kasama ang nakatakdang workbench. Ang kamalian na ito ay maaaring mahayag bilang ang robot ay lumilipat, umiindayog, o hindi maabot ang itinalagang posisyon sa workbench, na seryosong nakakaapekto sa kahusayan at katumpakan ng pagpapatakbo ng robot. Samakatuwid, kapagpagsasama ng mga robot sa mga workbench, kinakailangan ang tumpak na pagkakalibrate ng workbench coordinate system.
6, Mga coordinate ng tool
Ang mga coordinate ng tool ay ang mga benchmark na naglalarawan sa posisyon at oryentasyon ng dulo ng tool na nauugnay sa base coordinate system ng robot. Kung mayroong isang error sa pagitan ng sistema ng coordinate ng tool at ang aktwal na halaga, magreresulta ito sa kawalan ng kakayahang magsagawa ng tumpak na paggalaw ng trajectory batay sa naka-calibrate na punto ng pagtatapos sa panahon ng proseso ng pagbabago ng saloobin. Ang kamalian na ito ay maaaring magpakita bilang pagkiling, pagkiling, o kawalan ng kakayahang tumpak na maabot ang itinalagang posisyon sa panahon ng proseso ng operasyon, na seryosong nakakaapekto sa katumpakan at kahusayan ng trabaho ng robot. Sa mga sitwasyon kung saan kinakailangan ang mga coordinate ng tool na may mataas na katumpakan, maaaring gamitin ang 23 point na paraan upang i-calibrate ang tool at pinanggalingan upang mapabuti ang pangkalahatang katumpakan ng paggalaw. Tinitiyak ng pamamaraang ito ang katumpakan ng sistema ng coordinate ng tool sa pamamagitan ng pagsasagawa ng maramihang mga sukat at pagkakalibrate sa iba't ibang posisyon at oryentasyon, sa gayo'y pinapabuti ang katumpakan ng pagpapatakbo at pag-uulit ng robot.
Ang paglihis ng iba't ibang mga sistema ng coordinate ay may malaking epekto sa katumpakan ng paggalaw at paulit-ulit na kakayahan sa pagpoposisyon ng mga robot. Samakatuwid, sa proseso ng disenyo, pagmamanupaktura, at pag-debug ng mga robot system, kinakailangang bigyan ng malaking kahalagahan ang pagkakalibrate at katumpakan ng kontrol ng iba't ibang coordinate system upang matiyak na ang mga robot ay maaaring tumpak at matatag na makumpleto ang iba't ibang mga gawain.
Oras ng post: Dis-03-2024
