Angsistema ng kontrol ng robotay ang utak ng robot, na siyang pangunahing elemento na tumutukoy sa function at function ng robot. Kinukuha ng control system ang mga command signal mula sa driving system at ang pagpapatupad ng mekanismo ayon sa input program, at kinokontrol ang mga ito. Pangunahing ipinakikilala ng sumusunod na artikulo ang robot control system.
1. Ang sistema ng kontrol ng mga robot
Ang layunin ng "kontrol" ay tumutukoy sa katotohanan na ang kinokontrol na bagay ay kikilos sa inaasahang paraan. Ang pangunahing kondisyon para sa "kontrol" ay upang maunawaan ang mga katangian ng kinokontrol na bagay.
Ang kakanyahan ay upang makontrol ang output torque ng driver. Ang sistema ng kontrol ng mga robot
2. Ang pangunahing prinsipyo ng pagtatrabaho ngmga robot
Ang prinsipyo ng paggawa ay upang ipakita at magparami; Ang pagtuturo, na kilala rin bilang may gabay na pagtuturo, ay isang artipisyal na gabay na robot na nagpapatakbo ng hakbang-hakbang ayon sa aktwal na kinakailangang proseso ng pagkilos. Sa panahon ng proseso ng paggabay, awtomatikong naaalala ng robot ang pustura, posisyon, mga parameter ng proseso, mga parameter ng paggalaw, atbp. ng bawat aksyon na itinuro, at awtomatikong bumubuo ng tuluy-tuloy na programa para sa pagpapatupad. Pagkatapos makumpleto ang pagtuturo, bigyan lang ang robot ng start command, at awtomatikong susundin ng robot ang itinuro na aksyon upang makumpleto ang buong proseso;
3. Pag-uuri ng kontrol ng robot
Ayon sa pagkakaroon o kawalan ng feedback, maaari itong nahahati sa open-loop control, closed-loop control
Ang kondisyon ng bukas na loop na tumpak na kontrol: alamin ang modelo ng kinokontrol na bagay nang tumpak, at ang modelong ito ay nananatiling hindi nagbabago sa proseso ng kontrol.
Ayon sa inaasahang dami ng kontrol, maaari itong nahahati sa tatlong uri: force control, position control, at hybrid control.
Ang kontrol sa posisyon ay nahahati sa iisang kontrol ng magkasanib na posisyon (feedback sa posisyon, feedback sa bilis ng posisyon, feedback sa pagpabilis ng posisyon ng posisyon) at kontrol sa multi joint position.
Ang multi joint position control ay maaaring nahahati sa decomposed motion control, sentralisadong control force control, direct force control, impedance control, at force position hybrid control.
4. Mga pamamaraan ng matalinong kontrol
Malabo na kontrol, adaptive na kontrol, pinakamainam na kontrol, kontrol sa neural network, malabo na kontrol sa neural network, kontrol ng eksperto
5. Configuration ng hardware at istruktura ng mga control system - Hardware na elektrikal - Arkitektura ng software
Dahil sa malawak na pagbabago ng coordinate at mga operasyon ng interpolation na kasangkot sa proseso ng kontrol ngmga robot, pati na rin ang mas mababang antas ng real-time na kontrol. Kaya, sa kasalukuyan, karamihan sa mga robot control system sa merkado ay gumagamit ng hierarchical microcomputer control system sa istruktura, kadalasang gumagamit ng dalawang-yugto na computer servo control system.
6. Partikular na proseso:
Matapos matanggap ang input ng mga tagubilin sa trabaho ng kawani, ang pangunahing control computer ay unang nag-aanalisa at binibigyang kahulugan ang mga tagubilin upang matukoy ang mga parameter ng paggalaw ng kamay. Pagkatapos ay magsagawa ng kinematics, dynamics, at interpolation operations, at sa wakas ay makuha ang coordinated motion parameters ng bawat joint ng robot. Ang mga parameter na ito ay output sa servo control stage sa pamamagitan ng mga linya ng komunikasyon bilang ibinigay na mga signal para sa bawat magkasanib na servo control system. Ang servo driver sa joint ay nagko-convert ng signal na ito sa D/A at nagtutulak sa bawat joint upang makagawa ng coordinated motion.
Ang mga sensor ay nagbibigay ng feedback sa mga motion output signal ng bawat joint pabalik sa servo control level na computer upang bumuo ng lokal na closed-loop na kontrol, na nakakamit ng tumpak na kontrol sa paggalaw ng robot sa kalawakan.
7. Mayroong dalawang paraan ng pagkontrol para sa kontrol ng paggalaw batay sa PLC:
① Gamitin ang output port ngPLCupang makabuo ng mga utos ng pulso upang i-drive ang motor, habang gumagamit ng unibersal na I/O o pagbibilang ng mga bahagi upang makamit ang closed-loop na posisyon ng kontrol ng servo motor
② Ang closed-loop position control ng motor ay nakakamit sa pamamagitan ng paggamit ng externally extended position control module ng PLC. Ang pamamaraang ito ay pangunahing gumagamit ng high-speed pulse control, na kabilang sa paraan ng pagkontrol sa posisyon. Sa pangkalahatan, ang kontrol sa posisyon ay isang point-to-point na paraan ng pagkontrol sa posisyon.
Oras ng post: Dis-15-2023
