Sa modernong pang-industriyang produksyon, ang pag-spray ng operasyon ay isang mahalagang link sa proseso ng pagmamanupaktura ng maraming produkto. Sa patuloy na pag-unlad ng teknolohiya,pang-industriya na anim na axis na pag-spray ng mga robotunti-unting naging pangunahing kagamitan sa larangan ng pag-spray. Sa mataas na katumpakan, mataas na kahusayan, at mataas na kakayahang umangkop, lubos nilang pinapabuti ang kalidad at kahusayan sa produksyon ng pag-spray. Susuriin ng artikulong ito ang mga nauugnay na teknolohiya ng pang-industriya na anim na axis na pag-spray ng mga robot.
2、 Anim na axis na istraktura at kinematic na mga prinsipyo
（1） Disenyo ng anim na axis
Ang pang-industriya na anim na axis na pag-spray ng mga robot ay karaniwang binubuo ng anim na umiikot na joints, na ang bawat isa ay maaaring umikot sa paligid ng isang partikular na axis. Ang anim na palakol na ito ay may pananagutan sa paggalaw ng robot sa iba't ibang direksyon, simula sa base at sunud-sunod na pagpapadala ng paggalaw sa dulong effector (nozzle). Ang multi axis na disenyong ito ay nagbibigay sa robot ng napakataas na flexibility, na nagbibigay-daan dito upang makamit ang mga kumplikadong paggalaw ng trajectory sa tatlong-dimensional na espasyo upang matugunan ang mga pangangailangan sa pag-spray ng mga workpiece na may iba't ibang hugis at sukat.
（2） Kinematic na modelo
Upang tumpak na makontrol ang paggalaw ng robot, kinakailangan upang maitatag ang kinematic model nito. Sa pamamagitan ng forward kinematics, ang posisyon at oryentasyon ng end effector sa espasyo ay maaaring kalkulahin batay sa mga halaga ng anggulo ng bawat joint. Ang reverse kinematics, sa kabilang banda, ay nilulutas ang mga anggulo ng bawat joint batay sa kilalang posisyon at postura ng end effector target. Ito ay mahalaga para sa pagpaplano ng landas at pagprograma ng mga robot, at ang karaniwang ginagamit na mga paraan ng paglutas ay kinabibilangan ng mga analytical na pamamaraan at numerical iteration method, na nagbibigay ng teoretikal na batayan para sa tumpak na pag-spray ng mga robot.
3,Teknolohiya ng sistema ng pag-spray
（1） Teknolohiya ng spray nozzle
Ang nozzle ay isa sa mga pangunahing bahagi ng spraying robot. Ang mga modernong spraying robot nozzle ay may mataas na katumpakan na kontrol sa daloy at atomization function. Halimbawa, ang advanced na pneumatic o electric atomization na teknolohiya ay maaaring pantay-pantay na atomize ang coating sa maliliit na particle, na tinitiyak ang kalidad ng coating. Kasabay nito, ang nozzle ay maaaring palitan o ayusin ayon sa iba't ibang mga proseso ng pag-spray at mga uri ng patong upang matugunan ang magkakaibang mga pangangailangan sa produksyon.
（2） Sistema ng supply at paghahatid ng pintura
Ang matatag na supply ng coating at tumpak na paghahatid ay mahalaga para sa epekto ng pag-spray. Kasama sa sistema ng supply ng pintura ang mga tangke ng imbakan ng pintura, mga aparatong nagre-regulate ng presyon, atbp. Sa pamamagitan ng tumpak na kontrol ng presyon at mga sensor ng daloy, matitiyak na ang patong ay naihatid sa nozzle sa isang matatag na rate ng daloy. Bilang karagdagan, kinakailangang isaalang-alang ang mga isyu tulad ng pagsala at pagpapakilos ng patong upang maiwasan ang mga dumi sa patong na makaapekto sa kalidad ng pag-spray at mapanatili ang pagkakapareho ng patong.
4, Teknolohiya ng Control System
（1） Programming at Pagpaplano ng Landas
Paraan ng programming
Mayroong iba't ibang mga pamamaraan ng programming para sa pang-industriya na anim na axis na pag-spray ng mga robot. Ang tradisyunal na demonstration programming ay gumagabay sa mga paggalaw ng robot nang manu-mano, na nagre-record ng mga motion trajectory at mga parameter ng bawat joint. Ang pamamaraang ito ay simple at madaling maunawaan, ngunit ito ay may mababang kahusayan sa programming para sa mga kumplikadong hugis na workpiece. Sa pag-unlad ng teknolohiya, ang teknolohiya ng offline na programming ay unti-unting nagiging popular. Gumagamit ito ng computer-aided design (CAD) at computer-aided manufacturing (CAM) software upang i-program at planuhin ang landas ng mga robot sa isang virtual na kapaligiran, na lubos na nagpapahusay sa kahusayan at katumpakan ng programming.
Algoritmo ng pagpaplano ng landas
Upang makamit ang mahusay at pare-parehong pag-spray, ang algorithm sa pagpaplano ng landas ay isa sa mga pangunahing nilalaman ng control system. Kasama sa mga karaniwang algorithm sa pagpaplano ng landas ang pagpaplano ng pantay na landas, pagpaplano ng spiral path, atbp. Isinasaalang-alang ng mga algorithm na ito ang mga salik tulad ng hugis ng workpiece, lapad ng spray, rate ng overlap, atbp., upang matiyak ang pare-parehong saklaw ng coating sa ibabaw ng workpiece at bawasan ang coating waste.
（2） Sensor Technology at Feedback Control
sensor ng paningin
Ang mga visual sensor ay malawakang ginagamit saspray pagpipinta robot. Maaari itong tukuyin at hanapin ang mga workpiece, pagkuha ng kanilang hugis, sukat, at impormasyon sa posisyon. Sa pamamagitan ng pagsasama sa sistema ng pagpaplano ng landas, maaaring isaayos ng mga visual sensor ang motion trajectory ng robot sa real time upang matiyak ang katumpakan ng pag-spray. Bilang karagdagan, maaari ring makita ng mga visual sensor ang kapal at kalidad ng mga coatings, na nakakamit ng kalidad ng pagsubaybay sa proseso ng pag-spray.
Iba pang mga sensor
Bilang karagdagan sa mga visual sensor, gagamitin din ang mga distance sensor, pressure sensor, atbp. Maaaring subaybayan ng sensor ng distansya ang distansya sa pagitan ng nozzle at workpiece sa real time, na tinitiyak ang katatagan ng distansya ng pag-spray. Ang pressure sensor ay sumusubaybay at nagbibigay ng feedback sa presyon sa sistema ng paghahatid ng pintura upang matiyak ang katatagan ng paghahatid ng pintura. Ang mga sensor na ito na pinagsama sa control system ay bumubuo ng closed-loop na feedback control, na nagpapahusay sa katumpakan at katatagan ng pag-spray ng robot.
5, teknolohiya sa seguridad
（1） Protective device
Pang-industriya na anim na axis na pag-spray ng mga robotay kadalasang nilagyan ng mga komprehensibong proteksiyon na aparato. Halimbawa, ang pag-set up ng mga bakod na pangkaligtasan sa paligid ng robot upang maiwasan ang mga tauhan na makapasok sa mga mapanganib na lugar habang tumatakbo ang robot. May mga safety light curtain at iba pang kagamitan na naka-install sa bakod. Kapag nakipag-ugnayan ang mga tauhan sa mga magagaan na kurtina, agad na hihinto sa pagtakbo ang robot upang matiyak ang kaligtasan ng mga tauhan.
（2） Pangkaligtasan sa elektrikal at disenyong hindi lumalaban sa pagsabog
Dahil sa posibilidad ng nasusunog at sumasabog na mga coating at gas sa panahon ng pag-spray ng mga operasyon, ang electrical system ng mga robot ay kailangang magkaroon ng magandang explosion-proof na performance. Pag-ampon ng mga motor na lumalaban sa pagsabog, selyadong mga electrical control cabinet, at mahigpit na kinakailangan para sa grounding at static na mga hakbang sa pag-aalis ng mga robot upang maiwasan ang mga aksidente sa kaligtasan na dulot ng mga electrical spark.
Ang teknolohiya ng pang-industriya na anim na axis na pag-spray ng mga robot ay sumasaklaw sa maraming aspeto tulad ng mekanikal na istraktura, sistema ng pag-spray, sistema ng kontrol, at teknolohiyang pangkaligtasan. Sa patuloy na pagpapabuti ng kalidad ng pag-spray at mga kinakailangan sa kahusayan sa produksyong pang-industriya, ang mga teknolohiyang ito ay patuloy na umuunlad at nagbabago. Sa hinaharap, maaari tayong umasa sa mas advanced na teknolohiya ng robot, tulad ng mas matalinong mga algorithm sa pagpaplano ng landas, mas tumpak na teknolohiya ng sensor, at mas ligtas at mas maaasahang mga hakbang sa proteksyon, upang higit pang isulong ang pag-unlad ng industriya ng pag-spray.
Oras ng post: Nob-13-2024
