1. Point To Point Control Mode
Ang point control system ay talagang isang position servo system, at ang kanilang pangunahing istraktura at komposisyon ay karaniwang pareho, ngunit ang pokus ay naiiba, at ang pagiging kumplikado ng kontrol ay iba rin. Ang isang point control system sa pangkalahatan ay kinabibilangan ng panghuling mechanical actuator, mechanical transmission mechanism, power element, controller, position measurement device, atbp. Ang mechanical actuator ay ang action component na kumukumpleto sa functional na mga kinakailangan, tulad ngang robotic arm ng isang welding robot, ang workbench ng isang CNC machining machine, atbp. Sa malawak na kahulugan, kasama rin sa mga actuator ang mga bahagi ng motion support gaya ng mga guide rails, na gumaganap ng mahalagang papel sa katumpakan ng pagpoposisyon.
Kinokontrol lang ng paraan ng kontrol na ito ang posisyon at postura ng ilang partikular na discrete point ng industrial robot terminal actuator sa workspace. Sa kontrol, ang mga robot na pang-industriya ay kinakailangan lamang na lumipat nang mabilis at tumpak sa pagitan ng mga katabing punto, nang hindi nangangailangan ng trajectory ng target na punto upang maabot ang target na punto. Ang katumpakan ng pagpoposisyon at ang kinakailangang oras para sa paggalaw ay ang dalawang pangunahing teknikal na tagapagpahiwatig ng pamamaraang ito ng kontrol. Ang paraan ng kontrol na ito ay may mga katangian ng simpleng pagpapatupad at mababang katumpakan ng pagpoposisyon. Samakatuwid, ito ay karaniwang ginagamit para sa paglo-load at pagbabawas, spot welding, at paglalagay ng mga bahagi sa mga circuit board, na nangangailangan lamang ng posisyon at postura ng terminal actuator upang maging tumpak sa target na punto. Ang pamamaraang ito ay medyo simple, ngunit mahirap makamit ang katumpakan ng pagpoposisyon na 2-3 μm.
2. Patuloy na paraan ng kontrol ng trajectory
Ang paraan ng kontrol na ito ay patuloy na kinokontrol ang posisyon at postura ng end effector ng isang pang-industriyang robot sa workspace, na nangangailangan nito na mahigpit na sundin ang paunang natukoy na tilapon at bilis upang lumipat sa loob ng isang tiyak na saklaw ng katumpakan, na may nakokontrol na bilis, makinis na tilapon, at matatag na paggalaw, upang makumpleto ang gawain sa pagpapatakbo. Kabilang sa mga ito, ang katumpakan ng tilapon at katatagan ng paggalaw ay ang dalawang pinakamahalagang tagapagpahiwatig.
Ang mga joints ng mga robot na pang-industriya ay patuloy at sabay-sabay na gumagalaw, at ang mga end effector ng mga robot na pang-industriya ay maaaring bumuo ng tuluy-tuloy na mga tilapon. Ang mga pangunahing teknikal na tagapagpahiwatig ng pamamaraang ito ng kontrol ayang katumpakan at katatagan ng pagsubaybay sa tilaponng end effector ng mga robot na pang-industriya, na karaniwang ginagamit sa arc welding, pagpipinta, pagtanggal ng buhok, at mga robot sa pag-detect.
3. Force control mode
Kapag nakumpleto ng mga robot ang mga gawain na nauugnay sa kapaligiran, tulad ng paggiling at pagpupulong, ang simpleng kontrol sa posisyon ay maaaring humantong sa mga makabuluhang error sa posisyon, na magdulot ng pinsala sa mga bahagi o robot. Kapag gumagalaw ang mga robot sa limitadong kapaligirang ito sa paggalaw, kadalasan kailangan nilang pagsamahin ang kakayahang kontrolin na gagamitin, at dapat silang gumamit ng (torque) servo mode. Ang prinsipyo ng paraan ng kontrol na ito ay karaniwang kapareho ng kontrol ng servo ng posisyon, maliban na ang input at feedback ay hindi mga signal ng posisyon, ngunit puwersa (torque) signal, kaya ang system ay dapat magkaroon ng isang malakas na sensor ng metalikang kuwintas. Minsan, ginagamit din ng adaptive control ang mga function ng sensing gaya ng proximity at sliding.
4. Mga pamamaraan ng matalinong kontrol
Ang matalinong kontrol ng mga robotay upang makakuha ng kaalaman sa nakapaligid na kapaligiran sa pamamagitan ng mga sensor at gumawa ng kaukulang mga desisyon batay sa kanilang panloob na base ng kaalaman. Sa pamamagitan ng paggamit ng intelligent control technology, ang robot ay may malakas na kakayahang umangkop sa kapaligiran at kakayahang matuto sa sarili. Ang pagbuo ng intelligent control technology ay umaasa sa mabilis na pag-unlad ng artificial intelligence, tulad ng mga artipisyal na neural network, genetic algorithm, genetic algorithm, expert system, atbp. din ang pinakamahirap kontrolin. Bilang karagdagan sa mga algorithm, lubos din itong umaasa sa katumpakan ng mga bahagi.
Oras ng post: Hul-05-2024
