Adaty senagat robotlary uly göwrümli we pes howpsuzlyk faktoryna eýe, sebäbi işleýän radiusda hiç kim rugsat berilmeýär. Takyk önümçilik we çeýe önümçilik ýaly dinamiki gurulmadyk önümçilige bolan islegiň artmagy bilen, robotlaryň adamlar we daşky gurşaw bilen robotlaryň bilelikde ýaşamagy robot dizaýnyna has ýokary talaplary öňe sürdi. Bu ukyby bolan robotlara hyzmatdaş robotlar diýilýär.
Bilelikdäki robotlarýeňil, daşky gurşawa dostluk, akylly düşünmek, adam bilen maşyn hyzmatdaşlygy we programmirleme aňsatlygy ýaly köp artykmaçlygy bar. Bu artykmaçlyklaryň aňyrsynda çaknyşygy ýüze çykarmak gaty möhüm bir funksiýa bar - esasy wezipe, çaknyşma güýjüniň robot bedenine edýän täsirini azaltmak, robot bedenine ýa-da periferiýa enjamlaryna zeper ýetmezlik, iň esasysy bolsa robotyň öňüni almakdyr. adamlara zyýan ýetirýär.
Ylmyň we tehnologiýanyň ösmegi bilen, kinematika, mehanika, optika we ş.m. ýaly bilelikdäki robotlar üçin çaknyşygy ýüze çykarmagyň köp usuly bar, elbetde, bu durmuşa geçiriş usullarynyň özeni dürli kesgitlemek funksiýalarydyr.
Hyzmatdaş robotlaryň çaknyşmagy
Robotlaryň döremegi adamlary düýbünden çalyşmak üçin niýetlenen däldir. Köp meseleler bilelikde robotlaryň döremeginiň fonunda tamamlanmak üçin adamlar bilen robotlaryň arasyndaky hyzmatdaşlygy talap edýär. Bilelikdäki robotlary dizaýn etmegiň asyl maksady, işiň netijeliligini we howpsuzlygyny ýokarlandyrmak üçin adamlar bilen işleşmek we hyzmatdaşlyk etmekdir.
Iş senarisinde,bilelikdäki robotlaradamlar bilen gönüden-göni işleşiň, şonuň üçin howpsuzlyk meselelerine aşa ähmiýet berilmez. Adam-maşyn hyzmatdaşlygynyň howpsuzlygyny üpjün etmek maksady bilen, pudak köp sanly degişli düzgünleri we ülňüleri düzdi, maksatly robotlaryň dizaýnyndan adam-maşyn hyzmatdaşlygynyň howpsuzlyk meselelerine garamak.
Şol bir wagtyň özünde, hyzmatdaş robotlaryň özleri hem howpsuzlygy we ygtybarlylygy üpjün etmeli. Esasan çylşyrymly we howply şertlerde adam işini çalyşýan bilelikdäki robotlaryň giňişlik erkinligi sebäpli, üwemek, ýygnamak, burawlamak, işlemek we beýleki işlerde bolup biljek çaknyşyklary çalt we ygtybarly ýüze çykarmak zerur.
Bilelikdäki robotlar bilen adamlar bilen daşky gurşawyň arasyndaky çaknyşyklaryň öňüni almak üçin dizaýnerler çaknyşygy ýüze çykarmagy takmynan dört basgançaga bölýärler:
01 Çaknyşykdan öň kesgitlemek
Bilelikdäki robotlary iş gurşawynda ýerleşdirenlerinde, dizaýnerler bu robotlaryň adamlar ýaly daşky gurşaw bilen tanyş bolup, öz hereket ýollaryny meýilleşdirip biljekdigine umyt edýärler. Muňa ýetmek üçin dizaýnerler bilelikdäki robotlara belli bir hasaplaýyş güýji bolan prosessorlary we kesgitleýiş algoritmlerini gurýarlar we ýüze çykarmak usuly hökmünde bir ýa-da birnäçe kamera, datçik we radar gurýarlar. Aboveokarda belläp geçişimiz ýaly, ISO / TS15066 bilelikdäki robot dizaýn standarty ýaly çaknyşmazdan ozal ýüze çykarylyp bilinjek pudak standartlary bar, bu adamlar ýakynlaşanda robotlaryň işlemegini bes etmegini we adamlar gidenlerinde derrew dikeldilmegini talap edýär.
02 Çaknyşygy ýüze çykarmak
Bu, bilelikde işleýän robotyň çaknyşandygyny ýa-da ýokdugyny görkezýän hawa ýa-da ýok görnüş. Rorsalňyşlyklaryň döremeginiň öňüni almak üçin dizaýnerler bilelikde işleýän robotlar üçin bosagany kesgitlärler. Bu bosaganyň kesgitlenmegi, gaty ýygy-ýygydan ýüze çykyp bilmejekdigini, şol bir wagtyň özünde çaknyşyklardan gaça durmak üçin aşa duýgur bolmagyny üpjün edýär. Robotlara gözegçilik etmek esasan hereketlendirijilere daýanýandygy sebäpli, dizaýnerler çaknyşmagy bes etmek üçin bu bosagany motor adaptasiýa algoritmleri bilen birleşdirýärler.
03 Çaknyşyk izolýasiýasy
Ulgam çaknyşygyň ýüze çykandygyny tassyklandan soň, çaknyşma nokadyny ýa-da çaknyşma nokadyny tassyklamaly. Bu wagt izolýasiýa amala aşyrmagyň maksady, çaknyşyk ýerini duruzmak. Çaknyşyk izolýasiýasyadaty robotlardaşarky garawullar arkaly gazanylýar, bilelikdäki robotlar açyk meýdany sebäpli algoritmler we ters tizlenme arkaly amala aşyrylmaly.
04 Çaknyşygy tanamak
Bu pursatda bilelikde işleýän robot, çaknyşygyň bolandygyny we degişli üýtgeýänleriň çäkden geçendigini tassyklady. Bu pursatda robotdaky prosessor, çaknyşygyň duýgur maglumatlara esaslanýan tötänleýin çaknyşykdygyny ýa-da ýokdugyny kesgitlemeli. Kazyýetiň netijesi hawa bolsa, bilelikdäki robot özüni düzetmeli; Eger tötänleýin çaknyşyk hökmünde kesgitlense, bilelikdäki robot durar we adam işlemegine garaşar.
Çaknyşygyň ýüze çykarylmagy, bilelikdäki robotlaryň giňden ulanylmagyny we has giň ssenariýa girmegini üpjün edip, öz-özüne düşünmek üçin bilelikdäki robotlar üçin örän möhüm teklipdir. Dürli çaknyşma tapgyrlarynda bilelikdäki robotlaryň datçiklere dürli talaplary bar. Mysal üçin, çaknyşmazdan ozal ýüze çykaryş tapgyrynda ulgamyň esasy maksady çaknyşyklaryň ýüze çykmagynyň öňüni almakdyr, şonuň üçin datçigiň jogapkärçiligi daşky gurşawy duýmakdyr. Görüşe esaslanýan daşky gurşawy duýmak, millimetr tolkun radary esasly daşky gurşaw duýgusy we lidar esasly daşky gurşaw duýgusy ýaly durmuşa geçiriş ugurlary bar. Şonuň üçin degişli datçikler we algoritmler utgaşdyrylmalydyr.
Çaknyşyk ýüze çykandan soň, ýagdaýyň hasam erbetleşmeginiň öňüni almak üçin goşmaça çäreleri görmek üçin bilelikde işleýän robotlaryň çaknyşma nokadyndan we derejesinden gysga wagtda habarly bolmagy möhümdir. Çaknyşygy kesgitlemek datçigi bu wagt rol oýnaýar. Adaty çaknyşyk datçiklerine mehaniki çaknyşma datçikleri, magnit çaknyşma datçikleri, piezoelektrik çaknyşyk datçikleri, ştam görnüşli çaknyşyk datçikleri, pizoresistist plastinka çaknyşma datçikleri we simap wyklýuçatel çaknyşyk datçikleri girýär.
Bilelikdäki robotlaryň işleýşinde, robot goluň hereket etmegi we işlemegi üçin robot goluň köp tarapdan tork täsir edýändigini bilýäris. Aşakdaky suratda görkezilişi ýaly, çaknyşma datçikleri bilen enjamlaşdyrylan gorag ulgamy, çaknyşygy ýüze çykaranda birleşdirilen tork, tork we eksenel ýük reaksiýa güýjüni ulanar we bilelikde işleýän robot derrew işini bes eder.
Iş wagty: 27-2023-nji dekabry
