Öýjükli robotadatça esasy gurluşynyň esasyny düzýän Paralel mehanizm atly dizaýny kabul edýär. Paralel mehanizmleriň häsiýetnamasy, köp hereket zynjyrlarynyň (ýa-da şaha zynjyrlarynyň) kesgitlenen platforma (esas) we hereket edýän platforma (ahyrky effektora) paralel birikdirilmegi we bu şaha zynjyrlary şol bir wagtyň özünde pozisiýasyny we garaýşyny kesgitlemek üçin hereket edýär. kesgitlenen platforma görä hereket edýän platforma.
Paralel mehanizmiň umumy görnüşimöý robotlaryDelta（Δ）Edaranyň esasy gurluşy esasan aşakdaky böleklerden durýar:
1. Esasy plastinka: Bütin robot üçin goldaw binýady hökmünde, ol durnukly we adatça ýere ýa-da beýleki goldaw desgalaryna birikdirilýär.
2. Acmugallym Msaraglar: Her işjeň goluň bir ujy kesgitli platformada, beýlekisi bolsa bogun arkaly aralyk baglanyşyga birikdirilýär. Işjeň gol, adatça elektrik hereketlendirijisi bilen hereket edýär (sero motor ýaly) we reduktor we geçiriş mehanizmi arkaly takyk çyzykly ýa-da aýlaw hereketine öwrülýär.
3. Baglanyşyk: Adatça işjeň goluň ujuna birikdirilen, üçburçluk ýa-da dörtburç şekilli ýapyk çarçuwany emele getirýän berk agza. Bu baglanyşyklar ykjam platforma üçin goldaw we ýol görkezýär.
4. Jübi platformasy (End Effector): ahyrky effektor diýlip hem bilinýän, möý telefonynyň adamlar iş obýekti bilen gönüden-göni aragatnaşyk saklaýan bölegi bolup, tutawaçlar, sorujy käseler, burunlar we ş.m. ýaly dürli gurallary gurup bilýär. birleşdiriji çybyk arkaly orta baglanyşa birikdirilýär we işjeň goluň hereketi bilen sinhron ýagdaýda ýagdaýy we garaýşy üýtgedýär.
5. Bogunlar: Işjeň gol aralyk baglanyşyga, aralyk baglanyşyk bolsa ýokary şahaly aýlaw bogunlary ýa-da top halkalary arkaly hereket edýän platforma birikdirilip, her şahanyň zynjyrynyň özbaşdak we sazlaşykly hereket etmegini üpjün edýär.
Öýjükli telefonyň adam bedeniniň parallel mehanizm dizaýnynyň aşakdaky artykmaçlyklary bar:
Speedokary tizlik: Paralel mehanizmiň birnäçe şahasynyň bir wagtda işlemegi sebäpli hereket prosesinde artykmaç erkinlik ýok, hereket zynjyrynyň uzynlygyny we massasyny azaldyp, ýokary tizlikli herekete jogap bolýar.
Precokary takyklyk: Paralel mehanizmleriň geometrik çäklendirmeleri güýçli we her şahanyň zynjyrynyň hereketi biri-birine bagly bolup, gaýtalanýan ýerleşişiň takyklygyny ýokarlandyrmaga kömek edýär. Takyk mehaniki dizaýn we ýokary takyk sero gözegçilik arkaly,Öýjükli robotsub millimetr derejesinde ýerleşiş takyklygyna ýetip biler.
Güýçli berklik: Üçburçluk ýa-da köpburçly birleşdiriji çybyk gurluşy gowy berklige eýe, ýokary ýüklere çydap bilýär we oňat dinamiki öndürijiligini saklap bilýär we ýokary tizlikli we ýokary takyklykly material işlemek, ýygnamak, gözden geçirmek we beýleki meseleler üçin amatly.
Ykjam gurluş: Seriýa mehanizmleri bilen deňeşdirilende (alty okly robotlar ýaly), paralel mehanizmleriň hereket meýdany durnukly we ykjam platformalaryň arasynda jemlenip, umumy gurluşy has ykjam we az ýer tutýar, kosmosda işlemek üçin aýratyn amatly edýär. gurşawy.
Gysgaça aýtsak, möý telefon robotynyň esasy bedeni kabul edýärparallel mehanizm dizaýnyesasanam roboty ýokary tizlik, ýokary takyklyk, berk berklik we ykjam gurluş ýaly aýratynlyklary berýän, gaplamakda, sortlamakda, işlemekde we beýleki programmalarda gowy ýerine ýetirýän Delta mehanizmi.
Iş wagty: Maý-14-2024
