Delta robotysenagat awtomatizasiýasynda köplenç ulanylýan parallel robotyň bir görnüşidir. Umumy bazada birleşdirilen üç goldan, her goly bogunlar bilen birleşdirilen baglanyşyklardan ybaratdyr. Gollar hereketlendirijiler we datçikler bilen sazlaşykly hereket etmek üçin dolandyrylýar, bu robot çalt we takyklyk bilen çylşyrymly işleri ýerine ýetirmäge mümkinçilik berýär. Bu makalada dolandyryş algoritmini, datçikleri we hereketlendirijileri goşmak bilen delta robot dolandyryş ulgamynyň esasy işlerini ara alyp maslahatlaşarys.
Dolandyryş algoritmi
Delta robotynyň dolandyryş algoritmi dolandyryş ulgamynyň merkezidir. Robotyň datçiklerinden giriş signallaryny gaýtadan işlemek we hereketlendirijiler üçin hereket buýruklaryna terjime etmek jogapkärdir. Dolandyryş algoritmi programmirläp bolýan logiki gözegçilikde (PLC) ýa-da robotyň dolandyryş ulgamyna ornaşdyrylan mikrokontrolda ýerine ýetirilýär.
Dolandyryş algoritmi üç esasy komponentden durýar: kinematika, traýektoriýa meýilnamalaşdyryş we seslenme gözegçiligi. Kinematika arasyndaky baglanyşygy suratlandyrýarrobotyň bogun burçlary we ýagdaýywe robotyň ahyrky effektorynyň ugry (adatça tutawaç ýa-da gural). Traýektoriýa meýilnamasy, roboty häzirki ýagdaýyndan belli bir ugra görä islenýän ýere geçirmek üçin hereket buýruklarynyň döremegine degişlidir. Seslenme gözegçiligi, robotyň islenýän traýektoriýany takyk ýerine ýetirmegini üpjün etmek üçin daşarky ses beriş signallaryna (mysal üçin datçigiň okalmagyna) esaslanyp robotyň hereketini sazlamagy öz içine alýar.
Sensorlar
Delta robotynyň dolandyryş ulgamyýagdaýy, tizligi we tizlenmesi ýaly robotyň işleýşiniň dürli taraplaryna gözegçilik etmek üçin datçikler toplumyna bil baglaýar. Delta robotlarynda iň köp ulanylýan datçikler, robotyň bogunlarynyň aýlanmagyny ölçän optiki kodlaýjylardyr. Bu datçikler dolandyryşyň algoritmine burç pozisiýasyny berýär, bu robotyň hakyky wagtda ýagdaýyny we tizligini kesgitlemäge mümkinçilik berýär.
Delta robotlarynda ulanylýan datçigiň başga bir möhüm görnüşi, robotyň ahyrky effektory tarapyndan ulanylýan güýçleri we torklary ölçän güýç datçikleri. Bu datçikler roboty näzik zatlary ele almak ýa-da gurnama amallary wagtynda takyk mukdarda güýç ulanmak ýaly güýç bilen dolandyrylýan işleri ýerine ýetirmäge mümkinçilik berýär.
Aktuatorlar
Delta robotynyň dolandyryş ulgamy, hereketlendirijiler toplumy arkaly robotyň hereketlerine gözegçilik etmek üçin jogapkärdir. Delta robotlarynda ulanylýan iň köp ulanylýan hereketlendirijiler, robotyň bogunlaryny dişli ýa-da kemer arkaly herekete getirýän elektrik hereketlendirijileridir. Motorlar, robotyň datçiklerinden giriş esasynda takyk hereket buýruklaryny iberýän dolandyryş algoritmi bilen dolandyrylýar.
Motorlardan başga-da, delta robotlary, amaly talaplara baglylykda gidrawlik ýa-da pnewmatik hereketlendirijiler ýaly beýleki hereketlendirijileri hem ulanyp bilerler.
Sözümiň ahyrynda, delta robotynyň dolandyryş ulgamy çylşyrymly we ýokary derejede optimallaşdyrylan ulgam bolup, roboty ýokary tizlik we takyklyk bilen işleri ýerine ýetirmäge mümkinçilik berýär. Dolandyryş algoritmi ulgamyň ýüregidir, robotyň datçiklerinden giriş signallaryny gaýtadan işleýär we hereketlendirijiler toplumy arkaly robotyň hereketine gözegçilik edýär. Delta robotundaky datçikler robotyň ýagdaýy, tizligi we tizlenmesi barada seslenme berýär, hereketlendirijiler bolsa robotyň hereketlerini sazlaşykly herekete getirýärler. Takyk dolandyryş algoritmlerini ösen datçik we herekete getiriji tehnologiýa bilen birleşdirip, delta robotlary senagat awtomatizasiýasynyň usulyny üýtgedýärler.
Iş wagty: 27-2024-nji sentýabr
