Robot hereketleriniň görnüşlerini esasan bilelikdäki hereketlere, çyzykly hereketlere, A-ark hereketlerine we C-arc hereketlerine bölmek bolar, bularyň hersiniň aýratyn roly we ulanylyş ssenarileri bar:
1. Bilelikdäki hereket(J):
Bilelikdäki hereket, robotyň her bir okuň burçlaryny özbaşdak dolandyrmak arkaly belli bir ýere geçýän hereket görnüşidir. Bilelikdäki hereketlerde robotlar başlangyç nokatdan maksat nokadyna çenli traýektoriýa barada alada etmeýärler, ýöne maksat ýerine ýetmek üçin her okuň burçlaryny gönüden-göni sazlaýarlar.
Funksiýa: Bilelikdäki hereketler, ýoly göz öňünde tutman robotyň belli bir ýere çalt göçürilmegi zerur bolan ýagdaýlar üçin amatlydyr. Adatça takyk amallara başlamazdan ozal ýa-da traýektoriýa gözegçiligi talap edilmeýän gödek ýagdaýlarda roboty ýerleşdirmek üçin ulanylýar.
2. Çyzykly hereket(L):
Çyzykly hereket, robotyň çyzykly ýolda bir nokatdan beýlekisine takyk hereketini aňladýar. Çyzykly hereketde, robot guralynyň ahyrky effektory (TCP), traýektoriýa bilelikdäki giňişlikde çyzykly bolmasa-da, çyzykly traýektoriýa eýerer.
Funksiýa: Çyzykly hereket, kebşirlemek, kesmek, reňklemek we ş.m. ýaly göni ýolda takyk amallary ýerine ýetirmeli ýagdaýlarda ulanylýar, sebäbi bu amallar köplenç hemişelik ugry we pozisiýa gatnaşyklaryny saklamak üçin guralyň soňuny talap edýär. iş ýeri.
3. Ark hereketi (A):
Egri hereket, aralyk nokady (geçiş nokady) arkaly tegelek hereketi amala aşyrmagyň usulyna degişlidir. Hereketiň bu görnüşinde robot başlangyç nokadyndan geçiş nokadyna geçer we soňra geçiş nokadyndan ahyrky nokadyna çenli ýaý çeker.
Funksiýa: Ark hereketi, adatça kebşirleýiş we ýalpyldawuk meseleler ýaly ýaý ýollaryny dolandyrmak zerur bolan ýagdaýlarda ulanylýar, geçiş nokatlarynyň saýlanylmagy hereketiň tekizligini we tizligini optimallaşdyryp biler.
4. Tegelek ark hereketi(C):
C ýaý hereketi, ýaýyň başlangyç we gutarýan nokatlaryny, şeýle hem arkadaky goşmaça nokady (geçiş nokadyny) kesgitlemek arkaly ýerine ýetirilen tegelek hereketdir. Bu usul, ark ýoluny has takyk dolandyrmaga mümkinçilik berýär, sebäbi A-ark hereketi ýaly geçiş nokatlaryna bil baglamaýar.
Funksiýa: C ýaý hereketi, traýektoriýalary talap edýän meseleler üçin hem amatly, ýöne ark hereketi bilen deňeşdirilende, has takyk ýaý gözegçiligini üpjün edip biler we ýaý ýollaryna berk talaplar bilen takyk işlemek üçin amatlydyr. Hereketiň her görnüşiniň aýratyn artykmaçlyklary we ulanylýan ssenariýalary bar we robotlary programmirlän mahaly, amaly talaplara esaslanyp degişli hereket görnüşini saýlamaly.
Bilelikdäki hereketler çalt ýerleşmek üçin amatly, çyzykly we tegelek hereketler bolsa ýol gözegçiligini talap edýän takyk amallar üçin amatlydyr. Bu hereket görnüşlerini birleşdirip, robotlar çylşyrymly meseleler yzygiderliligini tamamlap we ýokary takyk awtomatlaşdyrylan önümçilige ýetip bilerler.
Iş wagty: Iýul-29-2024
