Soňky ýyllarda robot pudagy dürli gurşawdaky zatlary ele almak, manipulirlemek we tanamak ýaly çylşyrymly meseleleri ýerine ýetirip bilýän akylly maşynlary ösdürmekde ep-esli ösüş gazandy. Gözlegleriň köp ugry, 3D wizual tertipsiz tutma ulgamlarydyr. Bu ulgamlar dürli şekilli, ululykdaky we dokumaly zatlary gurulmadyk gurşawda nädip ýygnamalydygyny öwrenmegi maksat edinýär. Bu makalada netijeli 3D wizual tertipsiz tutmak ulgamyny ösdürmek üçin esasy konfigurasiýa nokatlaryny öwreneris.
1. Çuňluk datçikleri
A üçin ilkinji we iň möhüm konfigurasiýa nokady3D wizual tutma ulgamyçuňluk datçikleri. Çuňluk datçikleri datçik bilen duýulýan obýektiň arasyndaky aralygy tutýan, takyk we jikme-jik giňişleýin maglumat berýän enjamlardyr. Bazarda LIDAR we stereo kameralar ýaly dürli çuňluk datçikleri bar.
LIDAR aralyklary ölçemek üçin lazer tehnologiýasyny ulanýan başga bir meşhur çuňluk datçigi. Lazer impulslaryny iberýär we lazeriň duýulýan obýektden yza çekilmegi üçin näçe wagt sarp edýär. LIDAR obýektiň ýokary çözgütli 3D şekillerini üpjün edip, kartalaşdyrmak, nawigasiýa we tutmak ýaly programmalar üçin amatly edip biler.
Stereo kameralary, biri-biriniň gapdalynda ýerleşdirilen iki kamerany ulanyp 3D maglumatlary düşürýän çuňluk datçiginiň başga bir görnüşidir. Her kamera tarapyndan düşürilen suratlary deňeşdirip, ulgam kameralar bilen duýulýan obýektiň arasyndaky aralygy hasaplap biler. Stereo kameralary ýeňil, elýeterli we ulanmak aňsat, olary ykjam robotlar üçin meşhur saýlaýar.
2. Obýekt tanamak algoritmleri
3D wizual tutmak ulgamy üçin ikinji kritiki konfigurasiýa nokady obýekti tanamak algoritmleridir. Bu algoritmler ulgamyň görnüşine, ululygyna we gurluşyna baglylykda dürli obýektleri kesgitlemäge we toparlara bölmäge mümkinçilik berýär. Nokat buludyny gaýtadan işlemek, ýerüsti gabat gelmek, aýratynlyklary deňeşdirmek we çuňňur öwrenmek ýaly birnäçe obýekt tanamak algoritmleri bar.
Nokat buludyny gaýtadan işlemek, çuňluk datçigi tarapyndan düşürilen 3D maglumatlary nokat buludyna öwürýän meşhur obýekt tanamak algoritmidir. Soňra ulgam duýulýan obýektiň görnüşini we ululygyny kesgitlemek üçin nokat buludyny seljerýär. Faceerüsti gabat gelmek, obýektiň şahsyýetini kesgitlemek üçin duýulýan obýektiň 3D modelini öň belli obýektleriň kitaphanasy bilen deňeşdirýän başga bir algoritmdir.
Aýratynlyklary deňeşdirmek, burçlar, gyralar we egriler ýaly duýulýan obýektiň esasy aýratynlyklaryny kesgitleýän we olary öň belli obýektleriň maglumatlar bazasyna gabat getirýän başga bir algoritmdir. Netijede, çuňňur öwrenmek, obýektleri öwrenmek we tanamak üçin nerw ulgamlaryny ulanýan obýekt tanamak algoritmlerinde soňky ösüşdir. Çuňňur öwreniş algoritmleri obýektleri ýokary takyklyk we tizlik bilen tanap biler, olary tutmak ýaly real wagt programmalary üçin ideal edip biler.
3. Algoritmlere düşünmek
Üçünji kritiki konfigurasiýa nokady3D wizual tutma ulgamytutmak algoritmleridir. Algoritmleri ele almak, roboty duýulýan obýekti alyp we dolandyrmaga mümkinçilik berýän programmalardyr. Tutuş meýilleşdiriş algoritmlerini, ele almak algoritmlerini we güýç paýlamak algoritmlerini öz içine alýan tutma algoritmleriniň birnäçe görnüşi bar.
Düşüniş meýilnamalaşdyryş algoritmleri, görnüşine we ululygyna görä duýulýan obýekt üçin dalaşgärleriň sanawyny döredýär. Soňra ulgam her bir tutmagyň durnuklylygyna baha berýär we iň durnuklysyny saýlaýar. Düşüniş nesil algoritmleri, dürli obýektlere nädip düşünmelidigini we aç-açan meýilnamalaşdyrmagyň zerurlygy bolmazdan, nädip döredip boljakdygyny öwrenmek üçin çuňňur öwreniş usullaryny ulanýarlar.
Güýç paýlamak algoritmleri, iň amatly tutmak güýjüni kesgitlemek üçin obýektiň agramyny we paýlanyşyny göz öňünde tutýan tutma algoritminiň başga bir görnüşidir. Bu algoritmler, robotyň hatda agyr we uly zatlary hem taşlamazdan alyp biljekdigini kepillendirip biler.
4. Grippers
3D wizual tutmak ulgamy üçin iň soňky kritiki konfigurasiýa nokady tutujydyr. Tutgaý, duýulýan zady alyp, dolandyrýan robot eli. Paralel eňek gysgyçlary, üç barmakly gysgyçlar we sorujy gysgyçlar ýaly birnäçe tutawaç bar.
Paralel eňek gysgyçlary, obýekti bilmek üçin biri-birine tarap hereket edýän iki sany parallel eňekden durýar. Simpleönekeý we ygtybarly, olary saýlamak we ýerleşdirmek ýaly programmalar üçin meşhur saýlama edýär. Üç barmakly tutawaçlar has köptaraply we dürli şekilli we ululykdaky zatlara düşünip bilýärler. Şeýle hem, obýekti aýlap we dolandyryp, olary ýygnamak we manipulýasiýa etmek üçin ideal edip biler.
Sorujy grippler duýulýan jisime dakmak we almak üçin wakuum sorujy käseleri ulanýarlar. Aýna, plastmassa we metal ýaly tekiz ýüzler bilen zatlary işlemek üçin amatlydyr.
Sözümiň ahyrynda, a3D wizual tertipsiz tutmak ulgamyulgamyň esasy konfigurasiýa nokatlaryna ünsli garamagy talap edýär. Bulara çuňluk datçikleri, obýekti tanamak algoritmleri, tutmak algoritmleri we tutawaçlar girýär. Bu konfigurasiýa nokatlarynyň her biri üçin iň amatly komponentleri saýlamak bilen, gözlegçiler we inersenerler gurulmadyk şertlerde köp sanly obýekti dolandyryp bilýän täsirli we täsirli tutma ulgamlaryny ösdürip bilerler. Bu ulgamlaryň ösdürilmegi önümçilik, logistika we saglygy goraýyş ýaly dürli pudaklaryň netijeliligini we öndürijiligini ýokarlandyrmak üçin uly mümkinçiliklere eýedir.
Iş wagty: 18-2024-nji sentýabr
