Robot bogunlary robotlaryň mehaniki gurluşyny emele getirýän esasy bölümler bolup, bogunlaryň utgaşmagy arkaly robotlaryň dürli hereketlerine ýetip bolýar. Aşakda robot bogunlarynyň birnäçe umumy görnüşi we olary birikdirmek usullary bar.
1. Ynkylap bilelikdäki
Kesgitleme: Adam bedeniniň bilegine ýa-da tirsegine meňzeş ok boýunça aýlanmaga mümkinçilik berýän bogun.
häsiýetli:
Freedomeke-täk erkinlik derejesi: diňe bir okuň daşyndan aýlanmaga rugsat berilýär.
• Aýlanma burçy: Çäklendirilen burçlar ýa-da çäksiz aýlanma (üznüksiz aýlanma) bolup biler.
Arza:
Senagat robotlary: ýaraglaryň aýlanmagyny gazanmak üçin ulanylýar.
Hyzmat roboty: kelläni ýa-da gollary aýlamak üçin ulanylýar.
Baglanyş usuly:
Göni baglanyşyk: bogun hereketlendiriji bilen aýlanmak üçin gönüden-göni hereket edýär.
• Baglanyşygy azaltmak: Motoryň tizligini azaltmak we torky ýokarlandyrmak üçin reduktor ulanyň.
2. Prizmatik bilelik
Kesgitleme: Adamyň golunyň uzalmagyna we gysylmagyna meňzeş ok boýunça çyzykly hereket etmäge mümkinçilik berýän bogun.
häsiýetli:
Freedomeke-täk erkinlik derejesi: diňe bir ok boýunça çyzykly hereket etmäge mümkinçilik berýär.
Çyzykly süýşme: Çäkli süýşme aralygy ýa-da uly süýşme aralygy bolup biler.
Arza:
Longmen roboty: XY oky boýunça çyzykly herekete ýetmek üçin ulanylýar.
Toplaýan robot: harytlaryň ýokary we aşak işlemegi üçin ulanylýar.
Baglanyş usuly:
Buraw baglanyşygy: Çyzykly hereket nurbat bilen hozuň utgaşdyrylmagy arkaly gazanylýar.
Çyzykly gollanma baglanyşygy: Çyzykly çyzykly herekete ýetmek üçin çyzykly gollanmalary we süýşürijileri ulanyň.
3. Bellenen bogun
Kesgitleme: Haýsydyr bir otnositel herekete rugsat bermeýän, esasan iki komponenti düzetmek üçin ulanylýan bogun.
häsiýetli:
• Nol derejäniň erkinligi: hereket azatlygynyň derejesini üpjün etmeýär.
Ygtybarly baglanyşyk: Iki komponentiň arasynda otnositel hereketiň ýokdugyna göz ýetiriň.
Arza:
Robot bazasy: robotyň esasy gurluşyny düzeltmek üçin ulanylýar.
Robot goluň kesgitlenen bölegi: dürli bogunlaryň kesgitlenen segmentlerini birikdirmek üçin ulanylýar.
Baglanyş usuly:
Kebşirlemek: iki komponenti hemişelik düzediň.
Buraw birikmesi: Nurbatlar bilen berkitmek arkaly söküp bolýar.
4. Birleşdirilen bogun
Kesgitleme: Has çylşyrymly hereketlere ýetmek üçin aýlanma we terjime funksiýalaryny birleşdirýän bogun.
häsiýetli:
• Birnäçe erkinlik derejesi: bir wagtda aýlanmaga we terjime edilmegine ýetip biler.
Leokary çeýeligi: hereket erkinliginiň birnäçe derejesini talap edýän ýagdaýlar üçin amatly.
Arza:
Iki golly robot: çylşyrymly gol hereketlerine ýetmek üçin ulanylýar.
Biomimetiki robotlar: janly organizmleriň çylşyrymly hereket nagyşlaryna meňzeýär.
Baglanyş usuly:
Toplumlaýyn hereketlendiriji: Aýlanyş we terjime funksiýalaryny bir motora birleşdirmek.
Köp bilelikdäki kombinasiýa: Birnäçe erkinlik bogunlarynyň kombinasiýasy arkaly köp derejeli erkinlik hereketine ýetmek.
5. Sferik bogun
Kesgitleme: Adam bedeniniň egin bogunlaryna meňzeş üç sany perpendikulýar okda aýlanmaga rugsat beriň.
häsiýetli:
Üç dereje azatlyk: üç tarapa aýlanyp bilýär.
Leokary çeýeligi: uly göwrümli hereketi talap edýän programmalar üçin amatly.
Arza:
Alty okly senagat roboty: goluň uly göwrümli hereketine ýetmek üçin ulanylýar.
Hyzmat roboty: kelläniň ýa-da goluň köp ugurly aýlanmagy üçin ulanylýar.
Baglanyş usuly:
Sferiki podşipnikler: Aýlanmagyň üç ugry sferik podşipnikler arkaly gazanylýar.
Köp okly motor: Dürli tarapa aýlanmak üçin birnäçe hereketlendirijini ulanyň.
Baglanyş usullarynyň gysgaça mazmuny
Dürli baglanyşyk usullary robot bogunlarynyň işleýşini we ulanylyşyny kesgitleýär:
1. Göni baglanyşyk: Motorlar bilen gönüden-göni hereket edýän kiçi, ýeňil robot bogunlary üçin amatly.
2. Azaldýan baglanyşyk: torokary tork talap edýän, tizligi peseldýän we reduktor arkaly torky ýokarlandyrýan robot bogunlary üçin amatly.
3. Nurbat baglanyşygy: Buraw bilen hozuň birleşmegi netijesinde gazanylan çyzykly hereketi talap edýän bogunlar üçin amatly.
4. Çyzykly gollanma baglanyşygy: Çyzykly gollanmalar we süýşürijiler arkaly gazanylan çyzykly hereketi talap edýän bogunlar üçin amatly.
5. Kebşirleýiş: Kebşirlemek arkaly berk baglanyşyklara ýetip, hemişelik berkitmegi talap edýän komponentler üçin amatly.
6. Buraw birikmesi: nurbat berkidilmegi arkaly gazanylýan aýrylmagy talap edýän komponentler üçin amatly.
gysgaça mazmun
Robot bogunlaryny saýlamak we birikdirmek usuly, hereket aralygy, ýük göterijiligi, takyklyk talaplary we ş.m. ýaly aýratyn programma talaplaryna baglydyr, laýyk dizaýn we saýlama arkaly robotlaryň täsirli we çeýe hereketine ýetip bolýar. Dürli ssenariýalaryň zerurlyklaryny kanagatlandyrmak üçin dürli bilelikdäki görnüşler we baglanyşyk usullary birleşdirilip bilner.
Iş wagty: 30-2024-nji oktýabr
