Senagat robotlary hakda bilmeli 10 umumy bilim, bellik etmek maslahat berilýär!
1. Senagat roboty näme?Näme?Ol nähili hereket edýär?Nädip dolandyrmaly?Ol nähili rol oýnap biler?
Senagat robot pudagy barada käbir şübheler bar bolsa gerek we bu 10 bilim nokady senagat robotlary barada esasy düşünjäni çalt kesgitlemäge kömek edip biler.
Robot, üç ölçegli giňişlikde köp derejeli erkinlige eýe bolan we köp sanly antropomorf hereketlere we funksiýalara ýetip bilýän maşyn, senagat robotlary bolsa senagat önümçiliginde ulanylýar.Onuň aýratynlyklary: programmirleme, antropomorfizm, uniwersallyk we mehatronika integrasiýasy.
2. Senagat robotlarynyň ulgam bölekleri haýsylar?Olaryň haýsy rollary bar?
Sürüji ulgamy: robotyň işlemegine mümkinçilik berýän geçiriji enjam.Mehaniki gurluş ulgamy: üç esasy komponentden ybarat köp derejeli erkinlik mehaniki ulgamy: robot goluň bedeni, gollary we ahyrky gurallary.Sensor ulgamy: içerki we daşarky daşky gurşaw şertleri barada maglumat almak üçin içerki datçik modullaryndan we daşarky datçik modullaryndan durýar.Robot gurşawynyň özara täsir ulgamy: senagat robotlaryna daşarky gurşawdaky enjamlar bilen täsirleşmäge we utgaşmaga mümkinçilik berýän ulgam.Adam maşynlarynyň özara täsir ulgamy: operatorlaryň robot dolandyryşyna gatnaşýan we robot bilen aragatnaşyk saklaýan enjam.Dolandyryş ulgamy: Robotyň iş görkezmesi programmasyna we datçiklerden seslenmelere esaslanyp, görkezilen hereketleri we funksiýalary ýerine ýetirmek üçin robotyň ýerine ýetiriş mehanizmine gözegçilik edýär.
3. Robot erkinliginiň derejesi nämäni aňladýar?
Erkinlik derejeleri, robotda bar bolan garaşsyz koordinat ok hereketleriniň sanyna degişlidir we tutawajyň (ahyrky gural) erkinliginiň açylyş we ýapylyş derejelerini öz içine almaly däldir.Üç ölçegli giňişlikde bir obýektiň ýagdaýyny we duruşyny beýan etmek alty dereje erkinlik talap edýär, pozisiýa amallary üç dereje erkinlik (bel, egin, tirsek), duruş amallary üç dereje erkinlik talap edýär (meýdança, sokmak, rulon).
Senagat robotlarynyň erkinlik derejeleri, 6 derejeden pes ýa-da 6 derejeden ýokary bolup biljek maksatlaryna görä düzülendir.
4. Senagat robotlaryna gatnaşýan esasy parametrler haýsylar?
Erkinlik derejesi, gaýtalanýan ýerleşiş takyklygy, iş aralygy, iň ýokary iş tizligi we ýük göterijilik ukyby.
5. Bedeniň we gollaryň degişlilikde haýsy funksiýalary bar?Haýsy meseleleri bellemeli?
Fuselage, gollary goldaýan we götermek, öwürmek we dürtmek ýaly hereketlere ýetýän komponentdir.Fýuzel dizaýn edilende ýeterlik berklik we durnuklylyk bolmaly;Maşk çeýe bolmaly, götermek we düşürmek üçin gollanma ýeňiniň uzynlygy dykylmazlyk üçin gaty gysga bolmaly däldir.Umuman, ýol görkeziji enjam bolmaly;Gurluş tertibi ýerlikli bolmaly.Gol, bilegiň we iş böleginiň statiki we dinamiki ýüklerini goldaýan komponentdir, esasanam ýokary tizlikli hereket wagtynda, ep-esli inertial güýç döreder, täsirlere we ýerleşişiň takyklygyna täsir eder.
Gol dizaýn edilende ýokary berklik talaplaryna, gowy görkezme, ýeňil agram, tekiz hereket we ýokary ýerleşiş takyklygyna üns berilmelidir.Beýleki geçiriş ulgamlary geçiriş takyklygyny we netijeliligini ýokarlandyrmak üçin mümkin boldugyça gysga bolmaly;Her bir komponentiň ýerleşişi ýerlikli bolmaly, işlemek we tehniki hyzmat etmek amatly bolmaly;Circumstancesörite ýagdaýlar aýratyn üns berilmegini talap edýär we ýylylyk radiasiýasynyň täsirini ýokary temperaturaly şertlerde göz öňünde tutmalydyr.Poslaýjy şertlerde poslamagyň öňüni almak göz öňünde tutulmalydyr.Howply gurşaw, bidüzgünçilikleriň öňüni almak meselelerini göz öňünde tutmalydyr.
6. Bilekdäki erkinlik derejeleriniň esasy wezipesi näme?
Bilekdäki erkinlik derejesi, esasan, eliň islenýän ýagdaýyna ýetmekdir.Eliň kosmosda islendik ugurda bolup biljekdigine göz ýetirmek üçin bilek kosmosda X, Y we Z üç koordinat oklaryny öwrüp bilýär.Üç erkinlik derejesi bar: süýşmek, dürtmek we gaçmak.
7. Robot gutarýan gurallaryň işi we aýratynlyklary
Robot eli, iş böleklerini ýa-da gurallaryny gysmak üçin ulanylýan komponent bolup, dyrnaklary ýa-da ýöriteleşdirilen gurallary bolup bilýän garaşsyz komponentdir.
8. Gysmak ýörelgesine esaslanýan ahyrky gurallaryň görnüşleri haýsylar?Haýsy aýratyn görnüşler bar?
Gysmak ýörelgesine görä, ahyrky gysýan eller iki görnüşe bölünýär: gysgyç görnüşlerine içerki goldaw görnüşi, daşarky gysgyç görnüşi, daşarky gysyş görnüşi, çeňňek görnüşi we bahar görnüşi degişlidir;Adsorbsiýa görnüşlerine magnit siňdiriş we howa sorulmagy degişlidir.
9. Gidrawlik we pnewmatik geçirişiň iş güýji, geçiriş öndürijiligi we gözegçilik öndürijiligi taýdan nähili tapawutlary bar?
Işleýiş güýji.Gidrawlik basyşy 1000-den 8000N çenli agyr agramly çyzykly hereket we aýlanma güýji döredip biler;Howa basyşy has kiçi çyzykly hereket we aýlanma güýçlerini alyp biler we tutýan agramy 300N-den pesdir.
Geçirijiniň öndürijiligi.Gidrawlik gysyş kiçi geçiriş durnukly, täsir etmezden we esasan 2m / s çenli duýgur hereket tizligini görkezýän durnuksyz;Pes ýapyşykly, pes turbageçirijiniň ýitmegi we ýokary akym tizligi bilen gysylan howa has ýokary tizlige ýetip biler, ýöne ýokary tizlikde durnuksyzlygy we agyr täsiri bar.Adatça silindr 50-den 500mm / s çenli bolýar.
Işleýişine gözegçilik.Gidrawlik basyşy we akym tizligini dolandyrmak aňsat we ädimsiz tizligi sazlamak arkaly sazlanyp bilner;Pes tizlikli howa basyşyna gözegçilik etmek we takyk tapmak kyn, şonuň üçin sero gözegçilik adatça ýerine ýetirilmeýär.
10. Sero hereketlendirijiler bilen basgançak hereketlendirijileriniň arasynda öndürijilik tapawudy näme?
Dolandyryş takyklygy başga (sero hereketlendirijileriniň dolandyryş takyklygy hereketlendirijiniň yzky böleginde aýlanýan kodlaýjy bilen kepillendirilýär we sero hereketlendirijileriniň dolandyryş takyklygy basgançak hereketlendirijilerinden has ýokary);Dürli pes ýygylykly aýratynlyklar (sero hereketlendirijiler gaty rahat işleýär we pes tizlikde hem titremäni başdan geçirmeýär. Adatça sero hereketlendirijiler basgançakly hereketlendirijilerden has pes ýygylykly öndürijilige eýe);Dürli artykmaç ýüklemek mümkinçilikleri (basgançakly hereketlendirijilerde artykmaç ýüklemek ukyby ýok, sero hereketlendirijiler bolsa aşa ýüklemek ukybyna eýe);Dürli amaly öndürijilik (basgançak hereketlendirijiler üçin açyk aýlawly dolandyryş we AC servo sürüjiler ulgamlary üçin ýapyk görnüşli gözegçilik);Tizlige jogap öndürijiligi başga (AC servo ulgamynyň tizlenme has gowy).
Iş wagty: 01-2023-nji dekabry
