1. Dört okly robotyň esasy ýörelgeleri we gurluşy:
1. Principleörelge nukdaýnazaryndan: Dört okly robot dört bogundan ybarat bolup, olaryň her biri üç ölçegli hereketi amala aşyryp biler. Bu dizaýn, ýokary hereketliligi we uýgunlaşmagy üpjün edýär, dar ýerlerde dürli işleri çeýe ýerine ýetirmäge mümkinçilik berýär. Iş prosesi, iş görkezmelerini alýan esasy dolandyryş kompýuterini, hereket parametrlerini kesgitlemek, kinematiki, dinamiki we interpolýasiýa amallaryny ýerine ýetirmek we her bir bogun üçin utgaşdyrylan hereket parametrlerini almak boýunça görkezmeleri seljermek we düşündirmek. Bu parametrler servo dolandyryş tapgyryna çykýar, bogunlary utgaşdyrylan herekete getirýär. Sensorlar takyk giňişlik hereketine ýetip, ýerli ýapyk görnüşli dolandyryşy emele getirmek üçin sero dolandyryş basgançagyna bilelikdäki hereket çykyş signallaryny iýmitlendirýärler.
2. Gurluş nukdaýnazaryndan köplenç esas, gol göwresi, bilek we gysgyçdan durýar. Tutuş bölegi dürli zerurlyklara görä dürli gurallar bilen enjamlaşdyrylyp bilner.
2. Dört okly robot bilen alty okly robotyň arasyndaky deňeşdirme:
1. Erkinlik derejeleri: Dört derejeli erkinlik dört dereje. Ilkinji iki bogun keseligine tekizlikde çep we saga erkin aýlanyp bilýär, üçünji bogunyň demir çybyklary dik tekizlikde ýokary we aşak hereket edip ýa-da dik okuň daşyndan aýlanyp bilýär, ýöne egilip bilmeýär; Alty okly robot alty dereje erkinlige, dört ok robotyndan has köp iki boguna we adam gollaryna we bileklerine meňzeş ukybyna eýe. Gorizontal tekizlikde islendik ugra gönükdirilen komponentleri alyp, gaplanan önümlere ýörite burçlarda ýerleşdirip biler.
2. Programma ssenarileri: Dört okly robot, işlemek, kebşirlemek, paýlamak, ýüklemek we düşürmek ýaly pes çeýeligi talap edýän, ýöne tizlik we takyklyk üçin belli bir talaplary ýerine ýetirmek üçin amatlydyr; Alty okly robot has çylşyrymly we takyk amallary ýerine ýetirmäge ukyply we çylşyrymly gurnama we ýokary takyk işlemek ýaly ssenariýalarda giňden ulanylýar.
3. Kwadkopterleriň ulanylýan ýerleri 5:
1. Senagat önümçiligi: awtoulag we motosikl bölekleri pudagynda işlemek, ýelimlemek we kebşirlemek ýaly agyr, howply ýa-da ýokary takyk işleri ýerine ýetirmek üçin el zähmetini çalyşmaga ukyply; Elektron önümçiligi pudagynda gurnama, synag, lehim we ş.m.
2. Lukmançylyk ugry: Minimal invaziv operasiýa üçin ulanylýar, ýokary takyklygy we durnuklylygy hirurgiki amallary has takyk we ygtybarly edýär, hassalaryň dikeldiş wagtyny gysgaldýar.
3. Logistika we ammar: Harytlary bir ýerden başga ýere awtomatiki geçirmek, ammar we logistika netijeliligini ýokarlandyrmak.
4. Oba hojalygy: Miwe ýygnamak, çapmak we sepmek, oba hojalygynyň önümçiliginiň netijeliligini we hilini ýokarlandyrmak ýaly baglary we ýyladyşhanalary ulanyp bolýar.
4. Dört okly robotlary programmirlemek we gözegçilik:
1. Bu programma üpjünçiligi arkaly, dolandyryjylar bilen baglanyşyk, sero güýji, gelip çykyş regressiýasy, dýuým hereketi, nokat yzarlamak we gözegçilik funksiýalary ýaly robotlar onlaýn işledilip bilner.
2. Dolandyryş usuly: PLC we beýleki dolandyryjylar arkaly dolandyrylyp bilner ýa-da öwrediji maýatnik arkaly el bilen dolandyrylyp bilner. PLC bilen aragatnaşyk saklanyňyzda, robot bilen PLC arasynda kadaly aragatnaşygy üpjün etmek üçin degişli aragatnaşyk protokollaryny we konfigurasiýa usullaryny özleşdirmeli.
5. Kwadkopteriň el göz kalibrlemesi:
1. Maksady: Amaly robot programmalarynda, robotlary wizual datçikler bilen enjamlaşdyrandan soň, wizual koordinat ulgamyndaky koordinatlary robot koordinat ulgamyna öwürmek zerurdyr. El gözüniň kalibrlemesi, wizual koordinat ulgamyndan robot koordinat ulgamyna öwrüliş matrisasyny almakdyr.
2. Usul: Dört okly planar robot üçin, kamera tarapyndan düşürilen we robot goly bilen dolandyrylýan ýerler iki uçar bolansoň, el gözüni kalibrlemek meselesi iki uçaryň arasyndaky affin üýtgemesini hasaplamak üçin üýtgedilip bilner. Adatça, degişli nokatlaryň 3 toplumyndan (köplenç 9 toplumdan) maglumat ýygnamagy we özgeriş matrisasyny çözmek üçin iň az kwadrat usulyny ulanmagy öz içine alýan "9 ballyk usul" ulanylýar.
6. Dört kwartallara hyzmat etmek we saklamak:
1. Gündelik hyzmat: robotyň kadaly işlemegini üpjün etmek üçin robotyň daşky görnüşini yzygiderli barlamak, her bir bogunyň baglanyşygy, datçikleriň iş ýagdaýy we ş.m. Şol bir wagtyň özünde, robotyň iş gurşawyny arassa we gurak saklamaly, robotyň tozan, ýag tegmilleri we ş.m. täsirinden gaça durmaly.
2. Yzygiderli tehniki hyzmat: Robotyň ulanylyşyna we öndürijiniň tekliplerine görä, çalgy ýagyny çalyşmak, süzgüçleri arassalamak, elektrik ulgamlaryny barlamak we ş.m. roboty yzygiderli saklaň. Bejeriş işleri robotlaryň hyzmat möhletini uzaldyp, işini gowulaşdyryp biler. netijeliligi we durnuklylygy.
Dört okly robot bilen alty okly robotyň arasynda düýpli çykdajy tapawudy barmy?
1. Esasy komponentiň bahasy 4:
1. Reduksiýa: Reduktor robot bahasynyň möhüm düzüm bölegi. Bogunlaryň köp bolmagy sebäpli alty okly robot has az reduktor talap edýär we köplenç has ýokary hilli peseldijileri talap edip biljek has takyklygy we ýük göterijilik talaplaryna eýe. Mysal üçin, RV reduktorlary käbir möhüm ugurlarda ulanylyp bilner, dört okly robotlar bolsa reduktorlara has az talap edýär. Käbir amaly ssenariýalarda ulanylýan reduktorlaryň aýratynlyklary we hili alty okly robotdan pes bolup biler, şonuň üçin alty okly robot üçin reduktorlaryň bahasy has ýokary bolar.
2. Servo hereketlendirijileri: Alty okly robotyň hereketine gözegçilik has çylşyrymly bolup, her bogunyň hereketine takyk gözegçilik etmek üçin has köp sero hereketlendirijisini we serwiň çykdajylaryny ýokarlandyrýan çalt we takyk herekete ýetmek üçin sero hereketlendirijilerine has ýokary öndürijilik talaplaryny talap edýär. alty okly hereketlendirijiler. Dört okly robotlaryň bogunlary az bolup, has az sero hereketlendirijileri we pes öndürijilik talaplaryny talap edýär, bu bolsa çykdajylaryň az bolmagyna sebäp bolýar.
2. Dolandyryş ulgamynyň bahasy: Alty okly robotyň dolandyryş ulgamy has köp bilelikdäki hereket maglumatlary we çylşyrymly hereket traýektoriýa meýilnamalaşdyryşyny dolandyrmalydyr, netijede dolandyryş algoritmleriniň we programma üpjünçiliginiň has çylşyrymly bolmagyna, şeýle hem has ýokary ösüş we düzediş çykdajylaryna sebäp bolýar. Munuň tersine, dört okly robotyň hereket dolandyryşy birneme ýönekeý we dolandyryş ulgamynyň bahasy birneme pes.
3. Gözleg we gözleg çykdajylary: Alty okly robotyň dizaýn kynlygy has uludyr, öndürijiligini we ygtybarlylygyny üpjün etmek üçin has köp in engineeringener tehnologiýasy we gözleg-barlag maýa goýumlaryny talap edýär. Mysal üçin, alty okly robotyň bilelikdäki gurluş dizaýny, kinematika we dinamika derňewi has çuňňur gözlegleri we optimizasiýany talap edýär, dört ok robotynyň gurluşy birneme ýönekeý we gözleg we ösüş dizaýnynyň bahasy birneme pes.
4. Dört okly robotyň gurluşy birneme ýönekeý, önümçilik we gurnama prosesi birneme aňsat we bahasy hem gaty pes.
Şeýle-de bolsa, çykdajylaryň aýratyn tapawudy marka, öndürijilik parametrleri we funksional konfigurasiýa ýaly faktorlara täsir eder. Käbir pes derejeli amaly ssenariýalarda dört okly robot bilen alty okly robotyň arasyndaky çykdajy tapawudy birneme az bolup biler; Endokary derejeli amaly meýdançada alty okly robotyň bahasy dört okly robotdan has ýokary bolup biler.
Iş wagty: Noýabr-08-2024
