Robotyň gurluş dizaýnyişleýşini, öndürijiligini we ulanylyş gerimini kesgitleýär. Robotlar, adatça, aýratyn funksiýasy we roly bilen birnäçe bölekden durýar. Aşakda adaty robot gurluşynyň düzümi we her böleginiň wezipeleri bar:
1. Beden / şassi
Kesgitleme: Beýleki komponentleri goldamak we birleşdirmek üçin ulanylýan robotyň esasy çarçuwasy.
Materiallar: strengthokary güýçli erginler, plastmassa ýa-da birleşdirilen materiallar ulanylýar.
• Funksiýa:
• Içerki bölekleri goldamak we goramak.
Beýleki komponentleri gurmak üçin esas dörediň.
Umumy gurluşyň durnuklylygyny we berkligini üpjün ediň.
2. Bogunlar / Aktýorlar
Kesgitleme: Robotyň hereket etmegine mümkinçilik berýän hereket edýän bölekler.
• Görnüşi:
Elektrik hereketlendirijileri: aýlanma hereketi üçin ulanylýar.
Gidrawlik hereketlendirijiler: ýokary tork talap edýän hereketler üçin ulanylýar.
Pnewmatiki herekete getirijiler: çalt seslenmegi talap edýän hereketler üçin ulanylýar.
“Servo Motors”: ýokary takyklyk ýerleşdirmek üçin ulanylýar.
• Funksiýa:
Robotlaryň hereketine göz ýetiriň.
Hereketiň tizligini, ugruny we güýjüni dolandyryň.
3. Sensorlar
Kesgitleme: Daşarky gurşawy ýa-da öz ýagdaýyny duýmak üçin ulanylýan enjam.
• Görnüşi:
Positionerleşiş datçikleri: bilelikdäki pozisiýalary kesgitlemek üçin ulanylýan kodlaýjylar ýaly.
Güýç / tork datçikleri: Aragatnaşyk güýçlerini kesgitlemek üçin ulanylýar.
Wizual datçikler / Kameralar: Surat tanamak we daşky gurşawy duýmak üçin ulanylýar.
Aly aralyk datçikleriultrases datçikleri we LiDARaralygy ölçemek üçin ulanylýar.
Temperatura datçikleri: daşky gurşaw ýa-da içki temperatura gözegçilik etmek üçin ulanylýar.
Taktiki datçikler: Duýgurlygy duýmak üçin ulanylýar.
Inertial ölçeg birligi (IMU): tizlenmäni we burç tizligini kesgitlemek üçin ulanylýar.
• Funksiýa:
Robotlar bilen daşky gurşawyň täsiri barada maglumat beriň.
Robotlaryň duýmak ukybyna göz ýetiriň.
4. Dolandyryş ulgamy
Kesgitleme: Sensor maglumatlary almak, maglumatlary gaýtadan işlemek we herekete getirijilere görkezmeler bermek üçin jogapkär enjam we programma üpjünçiligi ulgamy.
• Komponentler:
Merkezi gaýtadan işleýiş bölümi (CPU): Hasaplaýyş meselelerini gaýtadan işlemek.
Oryat: Programmalary we maglumatlary saklaýar.
Giriş / çykyş interfeýsleri: datçikleri we hereketlendirijileri birikdiriň.
Aragatnaşyk moduly: Beýleki enjamlar bilen aragatnaşygy amala aşyryň.
Programma üpjünçiligi: operasiýa ulgamlaryny, sürüjileri, dolandyryş algoritmlerini we ş.m.
• Funksiýa:
• Robotyň hereketine gözegçilik ediň.
Robotlaryň akylly karar bermegine düşüniň.
• Daşarky ulgamlar bilen maglumatlary alyş-çalyş etmek.
5. Elektrik üpjünçiligi ulgamy
Kesgitleme: Robotlara energiýa berýän enjam.
• Görnüşi:
Batareýa: Köplenç göçme robotlar üçin ulanylýar.
AC tok üpjünçiligi: Adatça durnukly robotlar üçin ulanylýar.
DC tok üpjünçiligi: Durnukly naprýa .eniýäni talap edýän ýagdaýlar üçin amatly.
• Funksiýa:
Robot bilen güýç üpjün ediň.
Energiýa paýlanyşyny we saklanyşyny dolandyryň.
6. Geçiriş ulgamy
Kesgitleme: güýji hereketlendirijilerden hereket edýän böleklere geçirýän ulgam.
• Görnüşi:
Dişli geçiriş: Tizligi we torky üýtgetmek üçin ulanylýar.
Guşak geçirişi: Uzak aralyklara güýç geçirmek üçin ulanylýar.
Zynjyryň geçirilmegi: highokary ygtybarlylygy talap edýän ýagdaýlar üçin amatly.
Gurşun nurbady geçirmek: Çyzykly hereket üçin ulanylýar.
• Funksiýa:
Hereketlendirijiniň güýjüni hereket edýän böleklere geçiriň.
Tizligiň we torkyň öwrülmegine düşüniň.
7. Manipulýator
Kesgitleme: Belli bir işleri ýerine ýetirmek üçin ulanylýan mehaniki gurluş.
• Komponentler:
• Bogunlar: Köp derejeli erkinlik hereketine ýetmek.
Ahyrky effektler: tutawaçlar, sorujy käseler we ş.m. ýaly anyk işleri ýerine ýetirmek üçin ulanylýar.
• Funksiýa:
• Obýektiň takyk tutulmagyna we ýerleşdirilmegine ýetiň.
• Çylşyrymly amaly meseleleri ýerine ýetiriň.
8. Jübi platformasy
Kesgitleme: Robotyň özbaşdak hereket etmegine mümkinçilik berýän bölek.
• Görnüşi:
Tigirli: tekiz ýüzler üçin amatly.
Gözegçilik: Çylşyrymly ýerler üçin amatly.
Aýakly: Dürli ýerler üçin amatly.
• Funksiýa:
Robotlaryň özbaşdak hereketini amala aşyryň.
Dürli iş şertlerine uýgunlaşyň.
gysgaça mazmun
Robotlaryň gurluş dizaýnyköp derslerden bilim we tehnologiýany öz içine alýan çylşyrymly prosesdir. Doly robot adatça bedenden, bogunlardan, datçiklerden, dolandyryş ulgamyndan, güýç ulgamyndan, geçiriş ulgamyndan, robot golundan we ykjam platformadan durýar. Her bölümiň robotyň işleýşini we ulanylyşyny bilelikde kesgitleýän aýratyn wezipesi we roly bar. Paýhasly gurluş dizaýny, robotlara belli bir amaly ssenariýada iň ýokary netijeliligi gazanmaga mümkinçilik berýär.
Iş wagty: 18-2024-nji oktýabr
