Näme üçin robotlar gaýtalanýan ýerleşiş takyklygyna görä işleri takyk ýerine ýetirip bilmeýärler? Robot hereketine gözegçilik ulgamlarynda dürli koordinat ulgamlarynyň gyşarmagy robotyň hereketiniň takyklygyna we gaýtalanmagyna täsir edýän esasy faktor bolup durýar. Aşakda dürli koordinat ulgamynyň gyşarmalarynyň jikme-jik derňewi bar:
1 、 Esasy koordinatlar
Esasy koordinat ähli koordinat ulgamlary üçin esasy görkeziji we robotyň kinematiki modelini döretmek üçin başlangyç nokatdyr. Programma üpjünçiliginde kinematiki model gurlanda, esasy koordinat ulgamynyň sazlamasy takyk bolmasa, tutuş ulgamda ýalňyşlyklaryň ýygnanmagyna sebäp bolar. Soňky düzediş we ulanylyş wagtynda bu ýalňyşlyk görnüşi tapylmaz, sebäbi programma üpjünçiligi içerde degişli kompensasiýa gaýtadan işlenendir. Şeýle-de bolsa, bu esasy koordinatlaryň sazlanylmagyna ähmiýet berilmejekdigini aňlatmaýar, sebäbi islendik ownuk gyşarmak robotyň hereket takyklygyna ep-esli täsir edip biler.
2 、 DH koordinatlary
DH koordinaty (Denawit Hartenberg koordinaty) robotyň bogunlarynyň arasyndaky otnositel ýagdaýy we duruşy beýan etmek üçin ulanylýan her okuň aýlanmagy üçin salgylanma. Programma üpjünçiliginde robot kinematiki modeli gurlanda, DH koordinat ulgamynyň ugry nädogry kesgitlenen bolsa ýa-da baglanyşyk parametrleri (uzynlyk, ofset, burulma burçy we ş.m.) nädogry bolsa, birmeňzeş hasaplamada ýalňyşlyklara sebäp bolar öwrüliş matrisasy. Erroralňyşlygyň bu görnüşi, robotyň hereket traýektoriýasyna we duruşyna gönüden-göni täsir eder. Programma üpjünçiligindäki içerki kompensasiýa mehanizmleri sebäpli düzediş we ulanmak wagtynda aňsat tapylmasa-da, uzak wagtyň dowamynda robotyň hereketiniň takyklygyna we durnuklylygyna ýaramaz täsir eder.
3 int Bilelikdäki koordinatlar
Bilelikdäki koordinatlar, her okuň azalma gatnaşygy we gelip çykyşy ýaly parametrler bilen ýakyndan baglanyşykly bilelikdäki hereketiň esasydyr. Bilelikdäki koordinat ulgamy bilen hakyky bahanyň arasynda ýalňyşlyk bar bolsa, bilelikdäki hereketiň nädogry bolmagyna getirer. Bu nädogrylyk, robotyň hereket takyklygyna we durnuklylygyna çynlakaý täsir edip, bilelikdäki hereketde yza galmak, öňe gitmek ýa-da titremek ýaly hadysalar hökmünde ýüze çykyp biler. Bu ýagdaýyň öňüni almak üçin, robot zawoddan çykmazdan ozal bilelikdäki koordinat ulgamyny takyk kalibrlemek üçin ýokary takyklykly lazer kalibrleme gurallary ulanylýar, bilelikdäki hereketiň takyklygyny üpjün edýär.
4 、 Dünýä koordinatlary
Dünýä koordinatlary çyzykly hereket üçin esasy görkeziji bolup, azalma gatnaşygy, gelip çykyş ýagdaýy we baglanyşyk parametrleri ýaly faktorlar bilen baglanyşykly. Dünýä koordinat ulgamy bilen hakyky bahanyň arasynda ýalňyşlyk bar bolsa, robotyň çyzykly hereketine getirer we şeýlelik bilen ahyrky effektoryň duruşyna täsir eder. Bu nädogrylyk, robotyň işleýiş netijeliligine we howpsuzlygyna çynlakaý täsir edip, ahyrky effektoryň gaçmagy, egilmek ýa-da ofset ýaly hadysalar hökmünde ýüze çykyp biler. Şonuň üçin robot zawoddan çykmazdan ozal, çyzykly hereketiň takyklygyny üpjün etmek üçin dünýä koordinat ulgamyny takyk kalibrlemek üçin lazer kalibrleme gurallaryny ulanmaly.
5 、 Workbench koordinatlary
Workbench koordinatlary dünýä koordinatlaryna meňzeýär we robotlaryň iş ýerindäki otnositel ýagdaýyny we ýagdaýyny beýan etmek üçin ulanylýar. Iş zolagynyň koordinat ulgamy bilen hakyky bahasynyň arasynda ýalňyşlyk bar bolsa, robotyň bellenen iş zolagy boýunça göni çyzykda takyk hereket edip bilmezligine sebäp bolar. Bu nädogrylyk, robotyň işleýiş netijeliligine we takyklygyna çynlakaý täsir edip, robotyň üýtgemegi, süýşmegi ýa-da iş ýerindäki bellenen ýere ýetip bilmezligi ýaly ýüze çykyp biler. Şonuň üçin haçanrobotlary iş oturgyçlary bilen birleşdirmek, işçi koordinat ulgamynyň takyk kalibrlemesi zerurdyr.
6 ol Gural koordinatlary
Gural koordinatlary, robotyň esasy koordinat ulgamyna görä guralyň ujuny we ugruny beýan edýän görkezijilerdir. Gural koordinat ulgamy bilen hakyky bahanyň arasynda ýalňyşlyk bar bolsa, garaýşyň üýtgemegi prosesinde kalibrlenen ahyrky nokadyň esasynda takyk traýektoriýa hereketini ýerine ýetirip bilmezlige sebäp bolar. Bu nädogrylyk, robotyň işiniň takyklygyna we netijeliligine çynlakaý täsir edip, amal wagtynda bellenen ýere takyk ýetip bilmezlik, gurallaryň egilmegi, egilmegi ýa-da kesgitlenmegi ýaly ýüze çykyp biler. Highokary takyklyk gural koordinatlary talap edilýän ýagdaýlarda, hereketiň takyklygyny ýokarlandyrmak üçin guralyň we gelip çykyşyny kalibrlemek üçin 23 nokat usuly ulanylyp bilner. Bu usul, dürli pozisiýalarda we ugurlarda birnäçe ölçeg we kalibrleme geçirmek arkaly gural koordinat ulgamynyň takyklygyny üpjün edýär, şeýlelik bilen robotyň işleýiş takyklygyny we gaýtalanmagyny ýokarlandyrýar.
Dürli koordinat ulgamlarynyň gyşarmagy, hereketleriň takyklygyna we robotlaryň gaýtalanýan ýerleşiş ukybyna ep-esli täsir edýär. Şonuň üçin robot ulgamlaryny dizaýn etmekde, öndürmekde we düzetmek prosesinde robotlaryň dürli meseleleri takyk we durnukly ýerine ýetirip biljekdigini üpjün etmek üçin dürli koordinat ulgamlarynyň kalibrlemesine we takyklygyna gözegçilik edilmegine uly ähmiýet bermeli.
Iş wagty: Dekabr-03-2024
