Therobot dolandyryş ulgamyrobotyň işleýşini we işleýşini kesgitleýän esasy element bolan robotyň beýnisidir. Dolandyryş ulgamy, giriş programmasyna laýyklykda hereketlendiriji ulgamdan we ýerine ýetiriş mehanizminden buýruk signallaryny alýar we olara gözegçilik edýär. Indiki makala esasan robot dolandyryş ulgamy bilen tanyşdyrýar.
1. Robotlaryň dolandyryş ulgamy
"Dolandyryşyň" maksady, gözegçilik edilýän obýektiň garaşylýan görnüşde hereket etmegine degişlidir. "Dolandyryş" üçin esasy şert, gözegçilik edilýän obýektiň aýratynlyklaryna düşünmekdir.
Esasy zat, sürüjiniň çykyş momentine gözegçilik etmekdir. Robotlaryň dolandyryş ulgamy
2. Esasy iş ýörelgesirobotlar
Iş prinsipi görkezmek we köpeltmek; Mugallymçylyk, ýolbelet öwrediş diýlip hem atlandyrylýar, emeli ýol görkeziji robot bolup, hakyky zerur hereketlere görä ädimme-ädim işleýär. Gollanma prosesinde robot öwredilen her bir hereketiň duruşyny, ýagdaýyny, iş parametrlerini, hereket parametrlerini we ş.m. awtomatiki ýada salýar we ýerine ýetirmek üçin üznüksiz programma döredýär. Mugallymçylygy gutaranyňyzdan soň, robota başlangyç buýrugy beriň we robot ähli prosesi tamamlamak üçin öwredilen hereketi awtomatiki ýerine ýetirer;
3. Robot dolandyryşynyň klassifikasiýasy
Pikirleriň barlygyna ýa-da ýoklugyna görä, ony açyk aýlawly dolandyryşa, ýapyk görnüşli dolandyryşa bölmek bolar
Açyk aýlawly takyk dolandyryşyň ýagdaýy: dolandyrylýan obýektiň modelini takyk biliň we dolandyryş modeli bu model üýtgewsiz galýar.
Garaşylýan gözegçilik mukdaryna görä, ony üç görnüşe bölmek bolar: güýç gözegçiligi, pozisiýa gözegçilik we gibrid dolandyryş.
Positionerleşiş gözegçiligi ýeke-täk bilelikdäki pozisiýa gözegçilik (pozisiýa seslenmesi, pozisiýa tizligine seslenme, pozisiýa tizligini tizleşdirmek) we köp bilelikdäki pozisiýa gözegçilik.
Köp bilelikdäki pozisiýany dolandyrmak bölünen hereket dolandyryşyna, merkezleşdirilen dolandyryş güýjüne gözegçilik, göni güýç gözegçiligi, impedans gözegçiligi we güýç gibrid dolandyryşyna bölünip bilner.
4. Akylly dolandyryş usullary
Bulaşyk dolandyryş, uýgunlaşdyrylan gözegçilik, optimal gözegçilik, nerw ulgamyna gözegçilik, bulaşyk nerw ulgamyna gözegçilik, hünärmen gözegçiligi
5. Enjamlaryň konfigurasiýasy we dolandyryş ulgamlarynyň gurluşy - Elektrik enjamlary - Programma arhitekturasy
Dolandyryş işine gatnaşýan giň koordinat öwrülişigi we interpolýasiýa amallary sebäplirobotlar, şeýle hem aşaky derejeli hakyky wagt gözegçiligi. Şeýlelik bilen, häzirki wagtda bazardaky robot dolandyryş ulgamlarynyň köpüsi gurluşda iýerarhiki mikrokompýuter dolandyryş ulgamlaryny ulanýarlar, adatça iki basgançakly kompýuter sero dolandyryş ulgamlaryny ulanýarlar.
6. Aýratyn amal:
Işgärler tarapyndan iş görkezmelerini alandan soň, esasy dolandyryş kompýuter ilki bilen eliň hereket parametrlerini kesgitlemek boýunça görkezmeleri seljerýär we düşündirýär. Soňra kinematikany, dinamikany we interpolýasiýa amallaryny ýerine ýetiriň we ahyrynda robotyň her bir bogunynyň utgaşdyrylan hereket parametrlerini alyň. Bu parametrler, her bilelikdäki sero dolandyryş ulgamy üçin signallar hökmünde aragatnaşyk liniýalary arkaly sero dolandyryş tapgyryna çykýar. Bogundaky sero sürüjisi bu signaly D / A-a öwürýär we her bir boguny utgaşdyrylan hereket öndürmek üçin sürýär.
Sensorlar robotyň kosmosda hereketine takyk gözegçilik edip, ýerli ýapyk görnüşli dolandyryşy emele getirmek üçin, her bir bogunyň hereket çykyş signallaryny servo dolandyryş derejesindäki kompýutere gaýtaryp berýär.
7. PLC esasly hereketi dolandyrmak üçin iki gözegçilik usuly bar:
Out Çykyş portundan peýdalanyňPLCservo motorynyň ýapyk görnüşli pozisiýasyna gözegçilik etmek üçin uniwersal I / O ýa-da sanamak komponentlerini ulanyp, hereketlendirijini sürmek üçin impuls buýruklaryny döretmek
Motor Motoryň ýapyk görnüşli pozisiýasyna gözegçilik, PLC-iň daşarky giňeldilen pozisiýa dolandyryş modulyny ulanmak arkaly gazanylýar. Bu usul esasan pozisiýa gözegçilik usulyna degişli ýokary tizlikli impuls dolandyryşyny ulanýar. Umuman, pozisiýa gözegçilik nokat-nokada pozisiýa gözegçilik usulydyr.
Iş wagty: 15-2023-nji dekabry
