Kebşirleýji robotlaryň we kebşirleýiş enjamlarynyň utgaşdyrylan hereketi esasan aşakdaky esasy taraplary öz içine alýar:
Aragatnaşyk birikmesi
Kebşirleýji robot bilen kebşirleýiş enjamlarynyň arasynda durnukly aragatnaşyk baglanyşygy gurulmalydyr. Umumy aragatnaşyk usullaryna sanly interfeýsler (Ethernet, DeviceNet, Profibus we ş.m.) we analog interfeýsler girýär. Bu interfeýsleriň üsti bilen, robot kebşirleýiş enjamlaryna kebşirleme parametrlerini (kebşirleýiş toky, naprýa, eniýe, kebşirleme tizligi we ş.m.) iberip biler we kebşirleýiş enjamlary hem öz ýagdaýy barada maglumat berip biler (enjamyň kadalydygy ýaly); , näsazlyk kodlary we ş.m.) robota.
Mysal üçin, käbir häzirki zaman kebşirleýiş ussahanalarynda robotlar we kebşirleýiş çeşmeleri Ethernet arkaly birikdirilýär. Robot dolandyryş ulgamyndaky kebşirleýiş prosesi, kebşirleýiş kuwwatynyň çeşmesine takyk impuls kebşirlemesiniň impuls ýygylygyny 5Hz, iň ýokary tok 200A çenli kesgitlemek we beýleki kebşirleme meseleleriniň talaplaryna laýyk gelýän beýleki parametrleri takyk iberip biler.
Wagtlaýyn gözegçilik
Kebşirleýiş prosesi üçin wagt gözegçiligi möhümdir. Kebşirleýiş robotlary wagt taýdan kebşirleýiş enjamlary bilen takyk utgaşdyrylmalydyr. Arkanyň başlangyç tapgyrynda robot ilki bilen kebşirlemegiň başlangyç ýagdaýyna geçmeli, soňra bolsa kebşirleýiş enjamyna ýaý başlangyjy signalyny ibermeli. Kebşirleýiş enjamy gysga wagtyň içinde kebşirleýiş ýaýyny döreder (köplenç birnäçe millisekuntdan onlarça millisekunta çenli).
Gaz goragly kebşirlemäni mysal hökmünde alyp, robot ýerleşenden soň, ýaý signalyny iberýär we kebşirleýiş elektrik üpjünçiligi gazyň içinden geçmek we ýaý döretmek üçin ýokary naprýa .eniýeni çykarýar. Şol bir wagtyň özünde simleri iýmitlendirmek mehanizmi sim bilen iýmitlenip başlaýar. Kebşirleýiş prosesinde robot öňünden kesgitlenen tizlikde we traýektoriýada hereket edýär we kebşirleýiş enjamlary kebşirleýiş energiýasyny yzygiderli we durnukly üpjün edýär. Kebşirleýiş tamamlanandan soň, robot ark duralgasy signalyny iberýär we kebşirleýiş enjamlary tok we naprýa .eniýäni kem-kemden peseldýär, ark çukuryny doldurýar we arkany öçürýär.
Mysal üçin, awtoulag korpusyny kebşirlemekde, robotyň hereket tizligi, kebşirleýiş enjamynyň robotyň belli bir aralykda hereket edişinde kebşirleýiş ýylylyk girişi bilen kebşirleýiş tikişini dolduryp biljekdigini üpjün etmek üçin kebşirleýiş enjamlarynyň kebşirleme parametrleri bilen utgaşdyrylýar. doly däl aralaşmagy ýa-da aralaşmagy ýaly kemçilikler.
Parametrleriň gabat gelmegi
Kebşirleýiş robotynyň hereket parametrleri (tizlik, tizlenme we ş.m.) we kebşirleýiş enjamlarynyň kebşirleme parametrleri (tok, naprýa .eniýe, sim bilen iýmitleniş tizligi we ş.m.) biri-biri bilen gabat gelmelidir. Robotyň hereket tizligi gaty çalt bolsa we kebşirleýiş enjamlarynyň kebşirleýiş parametrleri şoňa görä düzedilmedik bolsa, dar kebşirlemek, kesmek we beýleki kemçilikler ýaly kebşirlemegiň erbet döremegine sebäp bolup biler.
Mysal üçin, has galyň iş böleklerini kebşirlemek üçin, ýeterlik aralaşmagy we metaldan doldurylmagyny üpjün etmek üçin has uly kebşirleýji tok we haýal robot hereket tizligi talap edilýär. Inçe plastinka kebşirlemek üçin, ýakylmazlygy üçin has kiçi kebşirleýji tok we has çalt robot hereket tizligi talap edilýär. Kebşirleýji robotlaryň we kebşirleýiş enjamlarynyň dolandyryş ulgamlary bu parametrleriň deslapky programmirleme ýa-da adaptasiýa dolandyryş algoritmleri arkaly gabat gelmegini gazanyp biler.
Seslenme düzgünleşdirmesi
Kebşirlemegiň hilini üpjün etmek üçin kebşirleýiş roboty bilen kebşirleýiş enjamlarynyň arasynda seslenme sazlaýyş mehanizmi bolmaly. Kebşirleýiş enjamlary, robot dolandyryş ulgamyna hakyky kebşirleme parametrleri (hakyky tok, naprýa .eniýe we ş.m.) barada seslenme berip biler. Robotlar bu seslenme maglumatlaryna esaslanyp öz hereket traýektoriýasyny ýa-da kebşirleýiş enjamlarynyň parametrlerini gowy sazlap bilerler.
Mysal üçin, kebşirleýiş döwründe kebşirleýiş enjamlary haýsydyr bir sebäbe görä kebşirleýiş togundaky üýtgemeleri ýüze çykarsa (iş böleginiň tekiz däl ýeri, geçiriji burun köýnegi we ş.m.), bu maglumatlary robota gaýtaryp biler. Robotlar hereket tizligini şoňa görä sazlap bilerler ýa-da kebşirleýiş hiliniň durnuklylygyny üpjün etmek üçin toky sazlamak üçin kebşirleýiş enjamlaryna görkezmeler iberip bilerler.
Iş wagty: 16-2024-nji dekabry
