1. Dolandyryş tertibi
Nokat dolandyryş ulgamy aslynda pozisiýa servo ulgamy we olaryň esasy gurluşy we düzümi esasan birmeňzeş, ýöne ünsi başga, dolandyryşyň çylşyrymlylygy hem başga. Nokat dolandyryş ulgamy, adatça, soňky mehaniki herekete getirijini, mehaniki geçiriş mehanizmini, güýç elementini, gözegçilik edijini, ýagdaýy ölçeýji enjamy we ş.m. öz içine alýar. Mehaniki hereketlendiriji, funksional talaplary ýerine ýetirýän hereket komponentidir.kebşirleýji robotyň robot goly, CNC işleýiş maşynynyň iş stoly we ş.m. Giň manyda hereketlendirijiler ýerleşiş takyklygynda möhüm rol oýnaýan ýol görkeziji relsler ýaly hereketi goldaýan komponentleri hem öz içine alýar.
Bu dolandyryş usuly, diňe senagat robot terminaly hereketlendirijisiniň iş meýdanyndaky belli bir aýratyn nokatlarynyň ýagdaýyna we duruşyna gözegçilik edýär. Dolandyryşda, senagat robotlary diňe maksat nokadynyň traýektoriýasyny maksat nokadyna ýetmegi talap etmezden, goňşy nokatlaryň arasynda çalt we takyk hereket etmeli. Ingerleşiş takyklygy we hereket üçin zerur wagt bu gözegçilik usulynyň iki esasy tehniki görkezijisidir. Bu dolandyryş usuly ýönekeý ýerine ýetiriş we pes ýerleşiş takyklygy aýratynlyklaryna eýedir. Şol sebäpden, adatça ýüklemek we düşürmek, ýer kebşirlemek we zynjyr tagtalaryna komponentleri ýerleşdirmek üçin ulanylýar, diňe terminal hereketlendirijisiniň ýerleşýän ýerinde we duruşynda maksat nokadynda takyk bolmagy talap edilýär. Bu usul birneme ýönekeý, ýöne ýerleşiş takyklygyna 2-3 μ m ýetmek kyn.
2. Üznüksiz traýektoriýa gözegçilik usuly
Bu dolandyryş usuly, senagat robotynyň ahyrky effektorynyň iş ýerindäki ýagdaýyna we duruşyna yzygiderli gözegçilik edýär, gözegçilik edilip bilinýän tizlik, tekiz traýektoriýa we durnukly hereket bilen öňünden kesgitlenen traýektoriýany we belli bir takyklyk çäginde hereket etmegi talap edýär, amal meselesini ýerine ýetirmek üçin. Olaryň arasynda traýektoriýa takyklygy we hereketiň durnuklylygy iň möhüm iki görkeziji.
Senagat robotlarynyň bogunlary üznüksiz we sinhron hereket edýär we senagat robotlarynyň ahyrky effektleri üznüksiz traýektoriýalary emele getirip biler. Bu gözegçilik usulynyň esasy tehniki görkezijileritraýektoriýa yzarlamagyň takyklygy we durnuklylygyArk kebşirlemekde, reňklemekde, saç aýyrmakda we kesgitlemek robotlarynda köplenç ulanylýan senagat robotlarynyň ahyrky effektory.
3. Güýç dolandyryş tertibi
Haçan-da robotlar üwemek we ýygnamak ýaly daşky gurşaw bilen baglanyşykly işleri ýerine ýetirenlerinde, ýönekeý pozisiýa gözegçilik böleklere ýa-da robotlara zeper ýetirip, möhüm pozisiýa ýalňyşlyklaryna sebäp bolup biler. Robotlar bu çäkli gurşawda hereket edenlerinde, köplenç ulanylmaga ukyplylygy dolandyrmagy birleşdirmeli we serw re modeimini ulanmaly. Bu dolandyryş usulynyň prinsipi, esasan, pozisiýa servo dolandyryşy bilen deňdir, giriş we seslenme pozisiýa signallary däl-de, güýç (tork) signallary, şonuň üçin ulgamda güýçli tork datçigi bolmaly. Käwagt uýgunlaşdyrylan gözegçilik ýakynlyk we süýşmek ýaly duýgurlyk funksiýalaryny hem ulanýar.
4. Akylly dolandyryş usullary
Robotlara akylly gözegçilikdatçikler arkaly daş-töwerekdäki bilimleri almak we içerki bilim bazasyna esaslanyp degişli kararlar bermekdir. Akylly dolandyryş tehnologiýasyny ulanmak bilen, robot daşky gurşawa uýgunlaşma we öz-özüňi öwrenmek ukybyna eýe. Akylly dolandyryş tehnologiýasynyň ösmegi emeli nerw ulgamlary, genetiki algoritmler, genetiki algoritmler, bilermen ulgamlary we ş.m. ýaly emeli intellektiň çalt ösmegine daýanýar, belki-de bu gözegçilik usuly senagat robotlary üçin emeli intellektiň gonmagynyň tagamyna eýedir. gözegçilik etmek iň kyn. Algoritmlerden başga-da, komponentleriň takyklygyna köp bil baglaýar.
Iş wagty: Iýul-05-2024
