Häzirki zaman robot tehnologiýasynda, esasanam senagat robotlary pudagynda bäş esasy tehnologiýa barservo hereketlendirijiler, reduktorlar, hereket bogunlary, dolandyryjylar we herekete getirijiler. Bu esasy tehnologiýalar, robotyň takyk, çalt we çeýe hereketlere gözegçilik we ýumuş ýerine ýetirilmegini üpjün edip, robotyň dinamiki ulgamyny we dolandyryş ulgamyny bilelikde gurýarlar. Aşakda bu bäş esasy tehnologiýany çuňňur seljermek bolar:
1. Servo motor
Servo hereketlendirijileri, elektrik energiýasyny mehaniki energiýa öwürmek we robotyň dürli bogunlarynyň hereketini herekete getirmek üçin robot güýç ulgamlarynyň “ýüregi” bolup durýar. Servo hereketlendirijileriniň esasy artykmaçlygy, ýokary takyklyk ýagdaýynda, tizliginde we tork dolandyryş mümkinçiliklerinde durýar.
Iş prinsipi: Servo hereketlendirijileri, giriş tokynyň fazasyny üýtgedip, motor rotorynyň ýagdaýyny we tizligini takyk gözegçilikde saklamak üçin hemişelik magnit sinhron hereketlendirijilerini (PMSM) ýa-da üýtgeýän tok sero hereketlendirijilerini (AC Servo) ulanýarlar. Gurlan kodlaýjy, ýokary dinamiki jogap we takyk gözegçiligi gazanmak üçin ýapyk görnüşli dolandyryş ulgamyny emele getirip, hakyky wagtda seslenme signallaryny berýär.
Aýratynlyklary: Servo hereketlendirijileri giň tizlik diapazony, ýokary netijelilik, pes inersiýa we ş.m. aýratynlyklara eýedir. Quickygy-ýygydan başlamagy we takyk ýerleşmegi talap edýän robot programmalary üçin örän möhüm bolan tizlenmäni, tizlenmegi we ýerleşdiriş hereketlerini gysga wagtda tamamlap bilerler. .
Akyl gözegçiligi: Häzirki zaman servo hereketlendirijileri, durnukly öndürijiligi saklamak üçin ýük üýtgemelerine görä parametrleri awtomatiki sazlap bilýän PID dolandyryşy, adaptasiýa dolandyryş we ş.m. ýaly ösen algoritmleri birleşdirýär.
2. Azaltmak
Funksiýa: Reduktor servo hereketlendirijisi bilen robot birleşmesiniň arasynda baglanyşdyrylýar we esasy wezipesi motoryň ýokary tizlikli aýlanmagyny azaltmak, torky ýokarlandyrmak we robot birleşmesiniň ýokary tork we pes tizliginiň talaplaryny kanagatlandyrmakdyr. .
Görnüşi: Köplenç ulanylýan reduktorlara garmoniki reduktorlar we RV reduktorlary girýär. Olaryň arasynda,RV reduktorlaryýokary berkligi, ýokary takyklygy we uly geçiriş gatnaşygy sebäpli senagat robotlarynda köp okly bilelikdäki gurluşlar üçin has amatlydyr.
Tehniki nokatlar: Reduktoryň önümçilik takyklygy robotyň gaýtalanýan ýerleşiş takyklygyna we işleýiş durnuklylygyna gönüden-göni täsir edýär. Endokary derejeli reduktorlaryň içki dişli arassalanylyşy gaty az, şonuň üçin gowy eşik garşylygy we uzak ömri bolmaly.
4. Dolandyryjy
Esasy funksiýa: Dolandyryjy, öňünden kesgitlenen programmalara ýa-da hakyky hasaplama netijelerine esaslanyp, görkezmeleri alýan we her bogunyň hereket ýagdaýyna gözegçilik edýän robotyň beýnisidir.
Tehniki arhitektura: Içerki ulgamlara esaslanyp, gözegçilik ediji hereket meýilnamalaşdyrmak, traýektoriýa döretmek we datçigiň maglumatlary birleşdirmek ýaly çylşyrymly funksiýalara ýetmek üçin apparat zynjyrlaryny, sanly signal prosessorlaryny, mikrokontrollary we dürli interfeýsleri birleşdirýär.
Giňişleýin dolandyryş algoritmleri:Häzirki zaman robot dolandyryjylaryçylşyrymly wezipe talaplarynda we näbellilik şertlerinde gözegçilik kynçylyklaryny çözmek üçin Model Model Predictive Control (MPC), Slaýd rejimi üýtgeýän gurluş dolandyryşy (SMC), Fuzzy Logic Control (FLC) we Adaptive Control ýaly ösen dolandyryş teoriýalaryny kabul ediň.
5. ecutorerine ýetiriji
Kesgitleme we funksiýa: Hereketlendiriji, gözegçilik ediji tarapyndan çykarylan elektrik signallaryny hakyky fiziki hereketlere öwürýän enjamdyr. Adatça sero hereketlendirijilerden, reduktorlardan we degişli mehaniki komponentlerden ybarat doly hereketlendiriji bölüme degişlidir.
Güýçlere gözegçilik we pozisiýa gözegçilik: Hereketlendiriji diňe bir takyk pozisiýa gözegçiligini gazanmak bilen çäklenmän, käbir takyk gurnama ýa-da lukmançylyk taýdan bejeriş robotlary, ýagny güýç gözegçilik rejimi üçin güýç duýgurlygyny we howpsuzlygyny üpjün etmek üçin tork ýa-da taktiki seslenme gözegçiligini amala aşyrmalydyr. amal etaby.
Artykmaçlyk we hyzmatdaşlyk: Köp bilelikdäki robotlarda dürli hereketlendirijiler öz işini utgaşdyrmalydyrlar we bogunlaryň arasyndaky baglanyşyk effektlerini dolandyrmak, robotyň kosmosda çeýe hereketine we ýol optimizasiýasyna ýetmek üçin öňdebaryjy dolandyryş strategiýalary ulanylýar.
6. Sensor tehnologiýasy
Bäş esasy tehnologiýada aç-açan agzalmasa-da, datçik tehnologiýasy robotlaryň düşünmek we akylly karar bermek üçin möhüm düzüm bölegi bolup durýar. Highokary takyklyk we akylly döwrebap robotlar üçin daşky gurşaw we öz-özüňe degişli maglumatlary almak üçin birnäçe datçigi (pozisiýa datçikleri, tork datçikleri, görüş datçikleri we ş.m.) birleşdirmek gaty möhümdir.
Positionerleşiş we tizlik datçikleri: Kodlaýjy, ýapyk görnüşli dolandyryş ulgamyny emele getirip, hakyky wagtda ýagdaýy we tizligi gaýtalamak üçin servo motoryna oturdylýar; Mundan başga-da, bogun burç datçikleri her hereket edýän bogunyň hakyky öwrüm burçuny takyk ölçäp bilerler.
Güýç we tork datçikleri: hereketlendirijileriň ýa-da robotlaryň ahyrky effektoryna ornaşdyrylan, aragatnaşyk güýjüni we torky duýmak üçin ulanylýar, robotlaryň işleýiş mümkinçiliklerine we howpsuz täsir ediş aýratynlyklaryna eýe bolýar.
Wizual we daşky gurşawy duýmak datçikleri: sahnany 3D rekonstruksiýa etmek, maksatly tanamak we yzarlamak, päsgelçiliklerden gaça durmak nawigasiýasy we beýleki funksiýalar üçin ulanylýan kameralar, LiDAR, çuňluk kameralary we ş.m. robotlara dinamiki şertlere uýgunlaşmaga we degişli kararlar bermäge mümkinçilik berýär.
7. Aragatnaşyk we tor tehnologiýasy
Netijeli aragatnaşyk tehnologiýasy we tor arhitekturasy köp robot ulgamlarynda we uzakdan dolandyrmak ssenarilerinde deň derejede möhümdir
Içerki aragatnaşyk: Dolandyryjylaryň arasynda we dolandyryjylar bilen datçikleriň arasynda ýokary tizlikli maglumat alyş-çalşygy CANopen, EtherCAT we beýleki hakyky senagat Ethernet protokollary ýaly durnukly awtobus tehnologiýasyny talap edýär.
Daşarky aragatnaşyk: Wi Fi, 5G, Bluetooth we ş.m. ýaly simsiz aragatnaşyk tehnologiýalarynyň üsti bilen robotlar beýleki enjamlar we bulut serwerleri bilen uzak aralykdan gözegçilik, programma täzelenmeleri, uly maglumatlar derňewi we beýleki funksiýalary amala aşyryp bilerler.
8. Energetika we energiýa dolandyryşy
Kuwwat ulgamy: Robotyň iş ýüküniň aýratynlyklaryna laýyk gelýän elektrik üpjünçiligini saýlaň we uzak möhletli durnukly işlemegi we duýdansyz ýokary güýçli talaplary kanagatlandyrmak üçin amatly dolandyryş ulgamyny düzüň.
Energiýany dikeltmek we energiýany tygşytlamak tehnologiýasy: Käbir ösen robot ulgamlary, umumy energiýa netijeliligini ýokarlandyrmak üçin peseliş wagtynda mehaniki energiýany elektrik energiýasyna saklaýan energiýa dikeldiş tehnologiýasyny kabul edip başlady.
9. Programma üpjünçiligi we algoritm derejesi
Hereketi meýilleşdirmek we gözegçilik algoritmleri: Traýektoriýa döretmekden we ýoly optimizirlemekden, çaknyşygy ýüze çykarmak we päsgelçiliklerden gaça durmak strategiýalaryna çenli ösen algoritmler robotlaryň täsirli we takyk hereketini goldaýar.
Emeli intellekt we özbaşdak öwreniş: Maşyn öwrenmek we çuňňur öwrenmek ýaly tehnologiýalary ulanmak bilen, robotlar wezipeleri ýerine ýetirmek ukyplaryny gowulandyrmak üçin yzygiderli tälim berip we gaýtalap bilerler, has çylşyrymly karar kabul etmegiň logikasyna we özbaşdak hereketine mümkinçilik döreder.
10.Adam kompýuteriniň özara täsir tehnologiýasy
Köp amaly ssenariýlerde, esasanam hyzmat robotlary we bilelikdäki robotlar ulgamynda adamlaşdyrylan kompýuter bilen özara täsir tehnologiýasy möhümdir:
Gepleýiş tanamak we sintez: Tebigy dilleri gaýtadan işlemek (NLP) tehnologiýasyny birleşdirip, robotlar adam ses buýruklaryna düşünip we düşnükli we tebigy gürleýişde seslenme berip bilerler.
Taktiki täsirleşme: Hakyky taktiki duýgulary simulirläp bilýän, amaly ýa-da özara täsir wagtynda ulanyjy tejribesini we howpsuzlygyny ýokarlandyryp bilýän taktil seslenme mehanizmleri bilen robotlary dizaýn ediň.
Jesti tanamak: Adamlaryň yşaratlaryny ele almak we derňemek üçin kompýuter görmek tehnologiýasyny ulanmak, robotlara kontakt däl hereket buýruklaryna jogap bermäge we içgin operasiýa gözegçiligini gazanmaga mümkinçilik berýär.
Expressionüz keşbini we duýgyny hasaplamak: Sosial robotlarda ýüz keşbi ulgamlary we duýgulary aňladyp bilýän duýgy tanamak mümkinçilikleri bar, şeýlelik bilen adamlaryň duýgy zerurlyklaryna has gowy uýgunlaşyp, aragatnaşyk netijeliligini ýokarlandyrýar.
Iş wagty: 05-2024-nji sentýabr
