เหตุใดการตรวจจับการชนจึงเป็นเทคโนโลยีพื้นฐานของหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน

03 การแยกการชน

หลังจากที่ระบบยืนยันว่าเกิดการชนกันแล้ว จำเป็นต้องยืนยันจุดชนหรือข้อต่อชนกันโดยเฉพาะ วัตถุประสงค์ของการดำเนินการแยกในเวลานี้คือการหยุดไซต์การชนกัน การแยกการชนกันของหุ่นยนต์แบบดั้งเดิมสามารถทำได้ผ่านราวกั้นภายนอก ในขณะที่หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานจำเป็นต้องดำเนินการผ่านอัลกอริธึมและการเร่งความเร็วแบบย้อนกลับเนื่องจากพื้นที่เปิดโล่ง

04 การรับรู้การชนกัน

ณ จุดนี้ หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานได้ยืนยันว่ามีการชนกันเกิดขึ้น และตัวแปรที่เกี่ยวข้องเกินเกณฑ์ ณ จุดนี้ ตัวประมวลผลบนหุ่นยนต์จำเป็นต้องตรวจสอบว่าการชนกันเป็นการชนกันโดยไม่ได้ตั้งใจตามข้อมูลการตรวจจับหรือไม่ หากผลการตัดสินเป็นใช่ หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานจำเป็นต้องแก้ไขตัวเอง หากถูกกำหนดให้เป็นการชนกันโดยไม่ได้ตั้งใจ หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานจะหยุดและรอการประมวลผลโดยมนุษย์

อาจกล่าวได้ว่าการตรวจจับการชนถือเป็นข้อเสนอที่สำคัญมากสำหรับหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานเพื่อให้เกิดการรับรู้ในตนเอง โดยให้ความเป็นไปได้สำหรับการประยุกต์ใช้หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานในวงกว้างและเข้าสู่สถานการณ์ที่กว้างขึ้น ในขั้นตอนการชนที่แตกต่างกัน หุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานมีข้อกำหนดที่แตกต่างกันสำหรับเซ็นเซอร์ ตัวอย่างเช่น ในขั้นตอนการตรวจจับก่อนการชน จุดประสงค์หลักของระบบคือเพื่อป้องกันการชนไม่ให้เกิดขึ้น ดังนั้น ความรับผิดชอบของเซ็นเซอร์ก็คือการรับรู้สภาพแวดล้อม มีเส้นทางการนำไปปฏิบัติหลายเส้นทาง เช่น การรับรู้ด้านสิ่งแวดล้อมตามวิสัยทัศน์ การรับรู้ด้านสิ่งแวดล้อมโดยอาศัยเรดาร์คลื่นมิลลิเมตร และการรับรู้ด้านสิ่งแวดล้อมโดยอาศัย Lidar ดังนั้นจึงจำเป็นต้องประสานงานเซ็นเซอร์และอัลกอริธึมที่เกี่ยวข้อง

หลังจากการชนกันเกิดขึ้น สิ่งสำคัญสำหรับหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานจะต้องทราบจุดและระดับการชนกันโดยเร็วที่สุด เพื่อที่จะใช้มาตรการเพิ่มเติมเพื่อป้องกันไม่ให้สถานการณ์เลวร้ายลงอีก เซ็นเซอร์ตรวจจับการชนมีบทบาทในขณะนี้ เซ็นเซอร์การชนกันทั่วไป ได้แก่ เซ็นเซอร์การชนกันทางกล เซ็นเซอร์การชนกันของแม่เหล็ก เซ็นเซอร์การชนกันแบบเพียโซอิเล็กทริก เซ็นเซอร์การชนกันแบบความเครียด เซ็นเซอร์การชนกันของแผ่นพายโซรีซิสทีฟ และเซ็นเซอร์การชนกันแบบสวิตช์ปรอท

เราทุกคนรู้ดีว่าในระหว่างการทำงานของหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงาน แขนหุ่นยนต์จะได้รับแรงบิดจากหลายทิศทางเพื่อให้แขนหุ่นยนต์เคลื่อนที่และทำงาน ดังแสดงในรูปด้านล่าง ระบบป้องกันที่ติดตั้งเซ็นเซอร์การชนจะใช้แรงบิด แรงบิด และแรงปฏิกิริยาโหลดตามแนวแกนรวมกันเมื่อตรวจพบการชน และหุ่นยนต์ร่วมปฏิบัติงานจะหยุดทำงานทันที