กลไกใดที่ใช้กับร่างกายมนุษย์ของอุปกรณ์โทรศัพท์สไปเดอร์

หุ่นยนต์แมงมุมโดยทั่วไปจะใช้การออกแบบที่เรียกว่ากลไกคู่ขนาน ซึ่งเป็นรากฐานของโครงสร้างหลัก ลักษณะของกลไกแบบขนานคือโซ่การเคลื่อนไหวหลายอัน (หรือโซ่สาขา) เชื่อมต่อกันแบบขนานกับแท่นคงที่ (ฐาน) และแท่นเคลื่อนที่ (เอฟเฟกต์ปลาย) และโซ่สาขาเหล่านี้ทำหน้าที่พร้อมกันเพื่อร่วมกันกำหนดตำแหน่งและทัศนคติของ แพลตฟอร์มที่เคลื่อนที่สัมพันธ์กับแพลตฟอร์มคงที่

กลไกแบบขนานทั่วไปในหุ่นยนต์โทรศัพท์สไปเดอร์คือเดลต้า ( Δ) โครงสร้างหลักของสถาบันส่วนใหญ่ประกอบด้วยส่วนต่างๆ ดังต่อไปนี้:
1. แผ่นฐาน: เนื่องจากเป็นฐานรองรับสำหรับหุ่นยนต์ทั้งหมด จึงได้รับการแก้ไขและมักจะเชื่อมต่อกับพื้นหรือโครงสร้างรองรับอื่น ๆ
2. แขนของนักแสดง: ปลายด้านหนึ่งของแขนที่ใช้งานแต่ละข้างได้รับการแก้ไขบนแท่นคงที่ และปลายอีกด้านเชื่อมต่อกับจุดเชื่อมต่อระดับกลางผ่านข้อต่อ แขนแอ็กทีฟมักจะขับเคลื่อนด้วยมอเตอร์ไฟฟ้า (เช่น เซอร์โวมอเตอร์) และแปลงเป็นการเคลื่อนที่เชิงเส้นหรือการหมุนที่แม่นยำผ่านกลไกลดและกลไกการส่งกำลัง
3. การเชื่อมโยง: โดยปกติแล้วจะเป็นส่วนแข็งที่เชื่อมต่อกับปลายแขนที่ใช้งานอยู่ ทำให้เกิดเป็นกรอบปิดเป็นรูปสามเหลี่ยมหรือรูปสี่เหลี่ยมขนมเปียกปูน การเชื่อมโยงเหล่านี้ให้การสนับสนุนและคำแนะนำสำหรับแพลตฟอร์มมือถือ
4. แพลตฟอร์มมือถือ (End Effector): หรือที่เรียกว่าเอนด์เอฟเฟกต์ เป็นส่วนหนึ่งของโทรศัพท์สไปเดอร์ที่ผู้คนโต้ตอบกับวัตถุงานโดยตรง และสามารถติดตั้งเครื่องมือต่าง ๆ เช่น กริปเปอร์ ถ้วยดูด หัวฉีด ฯลฯ แพลตฟอร์มมือถือ เชื่อมต่อกับข้อต่อตรงกลางผ่านก้านสูบ และเปลี่ยนตำแหน่งและทัศนคติไปพร้อมกับการเคลื่อนไหวของแขนที่ใช้งานอยู่
5. ข้อต่อ: แขนที่ใช้งานเชื่อมต่อกับข้อต่อระดับกลาง และข้อต่อระดับกลางเชื่อมต่อกับแท่นเคลื่อนที่ผ่านข้อต่อแบบหมุนหรือบานพับลูกที่มีความแม่นยำสูง ทำให้มั่นใจได้ว่าโซ่สาขาแต่ละเส้นสามารถเคลื่อนที่ได้อย่างอิสระและกลมกลืนกัน