ประเภทของการกระทำของหุ่นยนต์สามารถแบ่งออกเป็นการกระทำร่วม, การกระทำเชิงเส้น, การกระทำ A-arc และการกระทำของ C-arc ซึ่งแต่ละการกระทำมีบทบาทเฉพาะและสถานการณ์การใช้งาน:
1. การเคลื่อนไหวร่วมกัน(ญ):
การเคลื่อนที่ของข้อต่อเป็นประเภทของการกระทำที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งที่ระบุโดยการควบคุมมุมของแกนข้อต่อแต่ละแกนอย่างอิสระ ในการเคลื่อนไหวร่วมกัน หุ่นยนต์ไม่สนใจวิถีจากจุดเริ่มต้นไปยังจุดเป้าหมาย แต่จะปรับมุมของแต่ละแกนโดยตรงเพื่อให้บรรลุตำแหน่งเป้าหมาย
ฟังก์ชั่น: การเคลื่อนไหวข้อต่อเหมาะสำหรับสถานการณ์ที่จำเป็นต้องย้ายหุ่นยนต์อย่างรวดเร็วไปยังตำแหน่งใดตำแหน่งหนึ่งโดยไม่ต้องคำนึงถึงเส้นทาง โดยทั่วไปจะใช้สำหรับการวางตำแหน่งหุ่นยนต์ก่อนเริ่มการทำงานที่แม่นยำหรือในสถานการณ์การวางตำแหน่งที่หยาบซึ่งไม่จำเป็นต้องมีการควบคุมวิถี
2. การเคลื่อนที่เชิงเส้น(ล):
การกระทำเชิงเส้นหมายถึงการเคลื่อนที่ที่แม่นยำของหุ่นยนต์จากจุดหนึ่งไปยังอีกจุดหนึ่งตามเส้นทางเชิงเส้น ในการเคลื่อนที่เชิงเส้น เอฟเฟกต์ส่วนปลาย (TCP) ของเครื่องมือหุ่นยนต์จะเป็นไปตามวิถีโคจรเชิงเส้น แม้ว่าวิถีโคจรจะไม่เป็นเชิงเส้นในพื้นที่ข้อต่อก็ตาม
ฟังก์ชัน: การเคลื่อนที่เชิงเส้นมักใช้ในสถานการณ์ที่จำเป็นต้องดำเนินการที่แม่นยำตามเส้นทางตรง เช่น การเชื่อม การตัด การทาสี ฯลฯ เนื่องจากการดำเนินการเหล่านี้มักต้องใช้ปลายเครื่องมือเพื่อรักษาความสัมพันธ์ของทิศทางและตำแหน่งคงที่บน พื้นผิวการทำงาน
3. การเคลื่อนที่ของส่วนโค้ง (A):
การเคลื่อนที่แบบโค้งหมายถึงวิธีการเคลื่อนที่เป็นวงกลมผ่านจุดกึ่งกลาง (จุดเปลี่ยน) ในการกระทำประเภทนี้ หุ่นยนต์จะเคลื่อนที่จากจุดเริ่มต้นไปยังจุดเปลี่ยน จากนั้นจึงวาดส่วนโค้งจากจุดเปลี่ยนจนถึงจุดสิ้นสุด
ฟังก์ชัน: การกระทำของส่วนโค้งมักใช้ในสถานการณ์ที่จำเป็นต้องมีการควบคุมเส้นทางส่วนโค้ง เช่น งานเชื่อมและขัดเงาบางงาน ซึ่งการเลือกจุดเปลี่ยนสามารถปรับความนุ่มนวลและความเร็วของการเคลื่อนไหวให้เหมาะสมที่สุด
4. การเคลื่อนที่แบบวงกลม(ค):
การกระทำส่วนโค้ง C คือการเคลื่อนที่แบบวงกลมที่ทำได้โดยการกำหนดจุดเริ่มต้นและจุดสิ้นสุดของส่วนโค้ง รวมถึงจุดเพิ่มเติม (จุดที่ผ่าน) บนส่วนโค้ง วิธีการนี้ช่วยให้สามารถควบคุมเส้นทางส่วนโค้งได้แม่นยำยิ่งขึ้น เนื่องจากไม่ต้องอาศัยจุดเปลี่ยนเช่นการกระทำ A-arc
ฟังก์ชัน: การทำงานแบบ C arc ยังเหมาะสำหรับงานที่ต้องใช้วิถีโค้ง แต่เมื่อเปรียบเทียบกับการดำเนินการแบบ arc แล้ว จะให้การควบคุมส่วนโค้งที่แม่นยำยิ่งขึ้น และเหมาะสำหรับงานตัดเฉือนที่มีความแม่นยำซึ่งมีข้อกำหนดที่เข้มงวดสำหรับเส้นทางโค้ง การดำเนินการแต่ละประเภทมีข้อดีเฉพาะและสถานการณ์ที่เกี่ยวข้อง และเมื่อเขียนโปรแกรมหุ่นยนต์ จำเป็นต้องเลือกประเภทการดำเนินการที่เหมาะสมตามความต้องการใช้งานเฉพาะ
การเคลื่อนที่ของข้อต่อเหมาะสำหรับการวางตำแหน่งที่รวดเร็ว ในขณะที่การเคลื่อนที่เชิงเส้นและแบบวงกลมเหมาะสำหรับการทำงานที่แม่นยำซึ่งต้องมีการควบคุมเส้นทาง ด้วยการรวมประเภทการกระทำเหล่านี้เข้าด้วยกัน หุ่นยนต์จึงสามารถดำเนินการตามลำดับงานที่ซับซ้อนและบรรลุการผลิตอัตโนมัติที่มีความแม่นยำสูงได้
เวลาโพสต์: 29 ก.ค.-2024
