1. โหมดควบคุมแบบชี้ไปที่จุด
จริงๆ แล้วระบบควบคุมจุดเป็นระบบเซอร์โวตำแหน่ง และโครงสร้างพื้นฐานและองค์ประกอบก็เหมือนกัน แต่โฟกัสจะแตกต่างกัน และความซับซ้อนของการควบคุมก็แตกต่างกันด้วย โดยทั่วไประบบควบคุมจุดประกอบด้วยตัวกระตุ้นเชิงกลขั้นสุดท้าย กลไกการส่งกำลังทางกล องค์ประกอบกำลัง ตัวควบคุม อุปกรณ์วัดตำแหน่ง ฯลฯ ตัวกระตุ้นเชิงกลเป็นส่วนประกอบในการทำงานที่ตอบสนองความต้องการด้านการทำงาน เช่นแขนหุ่นยนต์ของหุ่นยนต์เชื่อม, โต๊ะทำงานของเครื่องจักร CNC เป็นต้น กล่าวโดยกว้าง แอคทูเอเตอร์ยังรวมถึงส่วนประกอบรองรับการเคลื่อนไหว เช่น รางนำ ซึ่งมีบทบาทสำคัญในความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่ง
วิธีการควบคุมนี้จะควบคุมเฉพาะตำแหน่งและท่าทางของจุดแยกเฉพาะที่กำหนดของตัวกระตุ้นเทอร์มินัลหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในพื้นที่ทำงาน ในการควบคุม หุ่นยนต์อุตสาหกรรมจำเป็นต้องเคลื่อนที่อย่างรวดเร็วและแม่นยำระหว่างจุดที่อยู่ติดกัน โดยไม่ต้องใช้วิถีของจุดเป้าหมายเพื่อไปยังจุดเป้าหมาย ความแม่นยำของตำแหน่งและเวลาที่ต้องการในการเคลื่อนที่เป็นตัวบ่งชี้ทางเทคนิคหลักสองตัวของวิธีการควบคุมนี้ วิธีการควบคุมนี้มีคุณลักษณะการใช้งานที่เรียบง่ายและมีความแม่นยำในการกำหนดตำแหน่งต่ำ ดังนั้นจึงนิยมใช้สำหรับการขนถ่าย การเชื่อมแบบจุด และการวางส่วนประกอบบนแผงวงจร เพียงแต่ต้องการให้ตำแหน่งและท่าทางของเทอร์มินอลแอคชูเอเตอร์แม่นยำที่จุดเป้าหมายเท่านั้น วิธีนี้ค่อนข้างง่าย แต่ยากที่จะได้รับความแม่นยำของตำแหน่งที่ 2-3 μm
2. วิธีการควบคุมวิถีต่อเนื่อง
วิธีการควบคุมนี้จะควบคุมตำแหน่งและท่าทางของเอนด์เอฟเฟกต์ของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมในพื้นที่ทำงานอย่างต่อเนื่อง โดยกำหนดให้หุ่นยนต์ปฏิบัติตามวิถีโคจรและความเร็วที่กำหนดไว้ล่วงหน้าอย่างเคร่งครัดเพื่อเคลื่อนที่ภายในช่วงความแม่นยำที่แน่นอน ด้วยความเร็วที่ควบคุมได้ วิถีการเคลื่อนที่ที่ราบรื่น และการเคลื่อนไหวที่มั่นคง เพื่อให้ภารกิจปฏิบัติการเสร็จสมบูรณ์ ความแม่นยำของวิถีและความเสถียรของการเคลื่อนที่เป็นตัวบ่งชี้ที่สำคัญที่สุดสองประการ
ข้อต่อของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมเคลื่อนที่อย่างต่อเนื่องและพร้อมกัน และส่วนปลายของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมสามารถสร้างวิถีที่ต่อเนื่องได้ ตัวชี้วัดทางเทคนิคหลักของวิธีการควบคุมนี้คือความแม่นยำและเสถียรภาพในการติดตามวิถีของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมที่ใช้กันทั่วไปในการเชื่อมอาร์ค การพ่นสี การกำจัดขน และหุ่นยนต์ตรวจจับ
3. โหมดควบคุมแรง
เมื่อหุ่นยนต์ทำงานที่เกี่ยวข้องกับสภาพแวดล้อม เช่น การบดและการประกอบ การควบคุมตำแหน่งอย่างง่ายอาจทำให้เกิดข้อผิดพลาดในตำแหน่งที่สำคัญ ทำให้เกิดความเสียหายต่อชิ้นส่วนหรือหุ่นยนต์ เมื่อหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในสภาพแวดล้อมที่จำกัดการเคลื่อนไหวนี้ พวกเขามักจะจำเป็นต้องรวมการควบคุมความสามารถที่จะใช้ และต้องใช้โหมดเซอร์โว (แรงบิด) หลักการของวิธีการควบคุมนี้โดยพื้นฐานแล้วเหมือนกับการควบคุมเซอร์โวตำแหน่ง ยกเว้นว่าอินพุตและฟีดแบ็คไม่ใช่สัญญาณตำแหน่ง แต่เป็นสัญญาณแรง (แรงบิด) ดังนั้นระบบจะต้องมีเซ็นเซอร์แรงบิดที่ทรงพลัง บางครั้ง การควบคุมแบบปรับเปลี่ยนยังใช้ฟังก์ชันการตรวจจับ เช่น ความใกล้เคียงและการเลื่อน
4. วิธีการควบคุมอัจฉริยะ
การควบคุมหุ่นยนต์อย่างชาญฉลาดคือการได้รับความรู้เกี่ยวกับสภาพแวดล้อมโดยรอบผ่านเซ็นเซอร์และทำการตัดสินใจที่สอดคล้องกันตามฐานความรู้ภายใน ด้วยการนำเทคโนโลยีการควบคุมอัจฉริยะมาใช้ หุ่นยนต์จึงมีความสามารถในการปรับตัวต่อสิ่งแวดล้อมที่แข็งแกร่งและความสามารถในการเรียนรู้ด้วยตนเอง การพัฒนาเทคโนโลยีควบคุมอัจฉริยะอาศัยการพัฒนาอย่างรวดเร็วของปัญญาประดิษฐ์ เช่น โครงข่ายประสาทเทียม อัลกอริธึมทางพันธุกรรม อัลกอริธึมทางพันธุกรรม ระบบผู้เชี่ยวชาญ เป็นต้น บางทีวิธีการควบคุมนี้อาจมีรสชาติของการลงจอดปัญญาประดิษฐ์สำหรับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจริงๆ ซึ่งก็คือ ยังควบคุมได้ยากที่สุด นอกจากอัลกอริธึมแล้ว ยังต้องอาศัยความแม่นยำของส่วนประกอบเป็นอย่างมากอีกด้วย
เวลาโพสต์: Jul-05-2024
