Роботҳои анъанавии саноатӣ дорои ҳаҷми калон ва омили ками бехатарӣ мебошанд, зеро дар радиуси корӣ ба одамон иҷозат дода намешавад.Бо афзоиши талабот ба истеҳсолоти динамикии сохторнашуда, аз қабили истеҳсоли дақиқ ва истеҳсоли чандир, ҳамзистии роботҳо бо одамон ва роботҳо бо муҳити зист талаботи баландтари тарҳрезии роботҳоро ба миён гузоштааст.Роботҳое, ки ин қобилият доранд, роботҳои муштарак номида мешаванд.
Роботҳои муштаракдорои бартариҳои зиёд, аз ҷумла сабук, муҳити зист, дарки оқилона, ҳамкории инсон бо мошин ва осонии барномасозӣ.Дар паси ин бартариҳо, як вазифаи хеле муҳиме ҳаст, ки ошкор кардани бархӯрд аст - вазифаи асосӣ коҳиш додани таъсири қувваи бархӯрд ба ҷисми робот, пешгирӣ кардани осеб ба ҷисми робот ё таҷҳизоти периферӣ ва муҳимтар аз ҳама, пешгирии робот ба одамон зарар мерасонад.
Бо рушди илм ва технология, роҳҳои зиёде барои ноил шудан ба кашфи бархӯрд барои роботҳои муштарак вуҷуд доранд, аз ҷумла кинематика, механика, оптика ва ғайра. Албатта, асосии ин усулҳои амалӣ ҷузъҳои дорои вазифаҳои гуногуни ошкор мебошанд.
Муайян кардани бархӯрди роботҳои муштарак
Пайдоиши роботҳо барои пурра иваз кардани одамон пешбинӣ нашудааст.Бисёр вазифаҳо ҳамкории байни одамон ва роботҳоро талаб мекунанд, ки заминаи тавлиди роботҳои муштарак мебошад.Ҳадафи аслии тарҳрезии роботҳои муштарак ин муошират ва ҳамкорӣ бо одамон дар кор бо мақсади баланд бардоштани самаранокии кор ва бехатарӣ мебошад.
Дар сенарияи корӣ,роботҳои муштаракбевосита бо одамон ҳамкорӣ мекунанд, бинобар ин масъалаҳои бехатариро аз ҳад зиёд таъкид кардан мумкин нест.Бо мақсади таъмини бехатарии ҳамкории инсон ва мошин, саноат бисёр қоидаҳо ва стандартҳои дахлдорро бо мақсади баррасии масъалаҳои бехатарии ҳамкории инсон ва мошин аз тарҳрезии роботҳои муштарак таҳия кардааст.
Дар ҳамин ҳол, худи роботҳои муштарак низ бояд амният ва эътимодро таъмин кунанд.Аз сабаби дараҷаи баланди озодии фазоии роботҳои муштарак, ки асосан кори инсонро дар муҳити мураккаб ва хатарнок иваз мекунанд, инчунин зарур аст, ки бархӯрди эҳтимолӣ ҳангоми суфтакунӣ, васлкунӣ, пармакунӣ, коркард ва дигар корҳо зуд ва боэътимод ошкор карда шаванд.
Барои пешгирии бархӯрд байни роботҳои муштарак ва одамон ва муҳити зист, тарроҳон кашфи бархӯрдро тақрибан ба чаҳор марҳила тақсим мекунанд:
01 Муайянкунии пеш аз бархӯрд
Ҳангоми ҷойгир кардани роботҳои муштарак дар муҳити корӣ, тарроҳон умедворанд, ки ин роботҳо метавонанд бо муҳити атроф мисли одамон ошно бошанд ва роҳҳои ҳаракати худро ба нақша гиранд.Барои ноил шудан ба ин, тарроҳон протсессорҳо ва алгоритмҳои муайянкуниро бо қудрати муайяни ҳисоббарорӣ дар роботҳои муштарак насб мекунанд ва як ё якчанд камераҳо, сенсорҳо ва радарҳоро ҳамчун усулҳои ошкор месозад.Тавре ки дар боло зикр гардид, стандартҳои соҳавӣ мавҷуданд, ки барои муайян кардани пеш аз бархӯрд риоя кардан мумкин аст, ба монанди стандарти тарроҳии роботҳои муштараки ISO/TS15066, ки аз роботҳои муштарак талаб мекунад, ки ҳангоми наздик шудани одамон давиданро қатъ кунанд ва ҳангоми рафтани одамон фавран барқарор шаванд.
02 Муайян кардани бархӯрд
Ин шакли ҳа ё не аст, ки нишон медиҳад, ки оё роботи муштарак бархӯрд кардааст.Барои пешгирӣ кардани хатогиҳо, тарроҳон барои роботҳои муштарак ҳадди муқаррар хоҳанд кард.Муқаррар кардани ин ҳадди хеле дақиқ аст ва кафолат медиҳад, ки он зуд-зуд ба кор андохта нашавад ва инчунин барои пешгирӣ аз бархӯрд хеле ҳассос аст.Аз сабаби он, ки идоракунии роботҳо асосан ба муҳаррикҳо такя мекунад, тарроҳон ин остонаро бо алгоритмҳои мутобиқсозии мотор барои ноил шудан ба қатъи бархӯрд муттаҳид мекунанд.
03 Изолятсияи бархӯрд
Пас аз он ки система тасдиќ мекунад, ки бархӯрд рух додааст, нуқтаи мушаххаси бархӯрд ё пайванди бархӯрдро тасдиқ кардан лозим аст.Мақсад аз татбиқи изолятсия дар айни замон боздоштани макони бархӯрд аст.Изолятсияи бархӯрдроботҳои анъанавӣтавассути посбонҳои беруна ба даст оварда мешавад, дар ҳоле ки роботҳои муштарак бояд тавассути алгоритмҳо ва суръатбахшии баръакс бо сабаби фазои кушоди онҳо амалӣ карда шаванд.
04 Шиносоии бархӯрд
Дар ин лаҳза, роботи муштарак тасдиқ кард, ки бархӯрд рух додааст ва тағирёбандаҳои мувофиқ аз ҳадди ниҳоӣ гузаштаанд.Дар ин лаҳза, протсессори робот бояд муайян кунад, ки оё бархӯрд бархӯрди тасодуфӣ аст, дар асоси иттилооти ҳассос.Агар натиҷаи доварӣ ҳа бошад, роботи муштарак бояд худро ислоҳ кунад;Агар он ҳамчун бархӯрди тасодуфӣ муайян карда шавад, роботи муштарак қатъ мешавад ва коркарди инсонро интизор мешавад.
Гуфтан мумкин аст, ки ошкор кардани бархӯрд як пешниҳоди хеле муҳим барои роботҳои муштарак барои ноил шудан ба худшиносӣ мебошад, ки имкони татбиқи миқёси васеъи роботҳои муштаракро фароҳам меорад ва ба доираи васеътари сенарияҳо ворид мешавад.Дар марҳилаҳои гуногуни бархӯрд, роботҳои муштарак барои сенсорҳо талаботи гуногун доранд.Масалан, дар марҳилаи муайянкунии пеш аз бархӯрд, ҳадафи асосии система пешгирӣ аз рух додани бархӯрд аст, бинобар ин масъулияти сенсор дарк кардани муҳити зист аст.Роҳҳои зиёде мавҷуданд, ба монанди дарки муҳити зист дар асоси биниш, дарки радиолокатории миллиметрӣ ва дарки муҳити зист дар асоси лидар.Аз ин рӯ, сенсорҳо ва алгоритмҳои мувофиқ бояд ҳамоҳанг карда шаванд.
Пас аз рух додани бархӯрд, барои роботҳои муштарак муҳим аст, ки ҳарчи зудтар аз нуқтаи бархӯрд ва дараҷаи бархӯрд огоҳ шаванд, то чораҳои минбаъда барои пешгирӣ кардани бадшавии минбаъдаи вазъ пешгирӣ карда шаванд.Дар ин вақт сенсори ошкоркунии бархӯрд нақш мебозад.Ба сенсорҳои маъмулии бархӯрд сенсорҳои бархӯрди механикӣ, сенсорҳои бархӯрди магнитӣ, сенсорҳои бархӯрди пьезоэлектрикӣ, сенсорҳои бархӯрди навъи шиддат, сенсорҳои бархӯрди плитаҳои пьезорезистӣ ва сенсорҳои бархӯрди симоб дохил мешаванд.
Ҳамаи мо медонем, ки ҳангоми кори роботҳои муштарак, бозуи роботӣ аз бисёр самтҳо ба момент дучор мешавад, то бозуи роботиро ҳаракат ва кор кунад.Тавре ки дар расми зер нишон дода шудааст, системаи муҳофизатӣ, ки бо сенсорҳои бархӯрд муҷаҳҳаз шудааст, ҳангоми ошкор кардани бархӯрд моменти омехта, момент ва қувваи реаксияи сарбории меҳварро истифода мебарад ва роботи муштарак фавран корро қатъ мекунад.
Вақти интишор: Декабр-27-2023
