Роботи тортанакмаъмулан тарҳеро қабул мекунад, ки механизми параллелӣ ном дорад, ки асоси сохтори асосии он мебошад. Хусусияти механизмҳои параллелӣ дар он аст, ки занҷирҳои сершумори ҳаракат (ё занҷирҳои шоха) ба платформаи собит (поя) ва платформаи ҳаракаткунанда (эффектори ниҳоӣ) параллел пайваст мешаванд ва ин занҷирҳои шоха дар як вақт барои якҷоя муайян кардани мавқеъ ва муносибати он амал мекунанд. платформаи ҳаракаткунанда нисбат ба платформаи собит.
Навъи маъмули механизми параллелӣ дар роботҳои телефони тортанак Delta аст（Δ） Сохтори асосии муассиса асосан аз қисмҳои зерин иборат аст:
1. Пластина: Ҳамчун таҳкурсии дастгирӣ барои тамоми робот, он собит аст ва одатан ба замин ё дигар сохторҳои дастгирӣ пайваст карда мешавад.
2. Дастҳои актёр: Як нуги ҳар як бозуи фаъол дар платформаи собит ҷойгир карда шуда, нӯги дигараш тавассути буғум ба пайванди мобайнӣ пайваст карда мешавад. Дасти фаъол одатан тавассути муҳаррики электрикӣ (масалан, мотори серво) идора карда мешавад ва тавассути механизми редуктор ва интиқол ба ҳаракати дақиқи хатӣ ё гардишӣ табдил дода мешавад.
3. Пайвастшавӣ: Одатан як узви қатъӣ ба охири бозуи фаъол пайваст шуда, чаҳорчӯбаи пӯшидаи секунҷа ё шакли чоркунҷаро ташкил медиҳад. Ин пайвандҳо барои платформаи мобилӣ дастгирӣ ва роҳнамоӣ мекунанд.
4. Платформаи мобилӣ (End Effector): инчунин бо номи эффектори ниҳоӣ маълум аст, қисми телефони тортанак аст, ки дар он одамон мустақиман бо объекти корӣ муошират мекунанд ва метавонанд асбобҳои гуногун, аз қабили грипперҳо, сосутҳо, соплоҳо ва ғайра насб кунанд. Платформаи мобилӣ ба звенои мобайн ба воситаи риштаи васлкунанда пайваст шуда, бо харакати бозуи фаъол мавке ва муносибатро хамзамон тагьир медихад.
5. Пайвандҳо: бозуи фаъол ба пайванди мобайнӣ пайваст карда мешавад ва пайванди мобайнӣ ба платформаи ҳаракаткунанда тавассути буғумҳои гардиши дақиқ ё болгаҳои тӯб пайваст карда мешавад, ки ҳар як занҷири шоха мустақилона ва ҳамоҳанг ҳаракат кунад.
Тарҳи механизми параллелии бадани инсони телефони тортанак бартариҳои зерин дорад:
Суръати баланд: Ба туфайли кори ҳамзамон шохаҳои сершумори механизми параллелӣ, дар ҷараёни ҳаракат дараҷаи озодии зиёдатӣ вуҷуд надорад, ки дарозӣ ва массаи занҷири ҳаракатро коҳиш медиҳад ва ба ин васила ба аксуламали баландсуръати ҳаракат ноил мешавад.
Дақиқии баланд: Маҳдудиятҳои геометрии механизмҳои параллелӣ қавӣ мебошанд ва ҳаракати ҳар як занҷири шоха ба ҳамдигар маҳдуд аст, ки барои беҳтар кардани дақиқии ҷойгиркунии такрорӣ мусоидат мекунад. Тавассути тарҳрезии дақиқи механикӣ ва назорати серводақикаи баланд, Робот Spider метавонад ба дақиқии ҷойгиркунии сатҳи зермиллиметрӣ ноил шавад.
Сахтии қавӣ: Сохтори асои васлкунандаи секунҷа ё бисёркунҷа устувории хуб дорад, метавонад ба бори баланд тоб оварад ва иҷрои хуби динамикиро нигоҳ дорад ва барои коркарди мавод, васлкунӣ, санҷиш ва дигар вазифаҳо мувофиқ аст.
Сохтори паймон: Дар муқоиса бо механизмҳои силсилавӣ (ба монанди силсилароботҳои шаш меҳвар), фазои ҳаракати механизмҳои параллелӣ дар байни платформаҳои собит ва мобилӣ мутамарказ шуда, сохтори умумиро зичтар ва фазои камтар ишғол мекунад ва онро махсусан барои кор дар муҳити маҳдуди фазо мувофиқ мекунад.
Хулоса, корпуси асосии роботи телефони тортанак тарҳи механизми параллелӣ, бахусус механизми Delta -ро қабул мекунад, ки ба робот дорои хусусиятҳо ба монанди суръати баланд, дақиқии баланд, сахтии қавӣ ва сохтори паймон медиҳад ва онро дар бастабандӣ хуб иҷро мекунад, ба навъхо чудо кардан, коркард ва дигар корхо.
Вақти фиристодан: апрел-26-2024
