Роботи дельтаяк намуди роботи параллелӣ аст, ки маъмулан дар автоматизатсияи саноатӣ истифода мешавад. Он аз се даст, ки ба як пойгоҳи умумӣ пайваст аст, иборат аст, ки ҳар як бозу аз як қатор пайвандҳое иборат аст, ки бо буғумҳо пайвастанд. Дастҳо аз ҷониби моторҳо ва сенсорҳо идора карда мешаванд, то ба таври ҳамоҳанг ҳаракат кунанд ва ба робот имкон медиҳад, ки вазифаҳои мураккабро бо суръат ва дақиқ иҷро кунанд. Дар ин мақола мо корҳои асосии системаи идоракунии роботи дельта, аз ҷумла алгоритми идоракунӣ, сенсорҳо ва фаъолкунандаҳоро муҳокима хоҳем кард.
Алгоритми назорат
Алгоритми идоракунии роботи дельта қалби системаи идоракунӣ мебошад. Он барои коркарди сигналҳои вуруд аз сенсорҳои робот ва тарҷумаи онҳо ба фармонҳои ҳаракат барои моторҳо масъул аст. Алгоритми идоракунӣ дар контроллери мантиқии барномарезишаванда (PLC) ё микроконтроллер, ки дар дохили системаи идоракунии робот ҷойгир карда шудааст, иҷро карда мешавад.
Алгоритми назорат аз се ҷузъи асосӣ иборат аст: кинематика, банақшагирии траектория ва назорати бозгашт. Кинематика муносибати байникунҷҳои муштараки робот ва мавқеива ориентацияи эффекти ниҳоии робот (одатан чангкунанда ё асбоб). Банақшагирии траектория ба тавлиди фармонҳои ҳаракат дахл дорад, ки роботро аз мавқеи кунунии худ ба мавқеи дилхоҳ мувофиқи роҳи муайян интиқол медиҳад. Назорати аксуламал танзими ҳаракати роботро дар асоси сигналҳои бозгашти беруна (масалан, хониши сенсор) дар бар мегирад, то боварӣ ҳосил кунад, ки робот траекторияи дилхоҳро дақиқ пайгирӣ мекунад.
Сенсорҳо
Системаи идоракунии роботи дельтаба маҷмӯи сенсорҳо такя мекунад, то паҳлӯҳои гуногуни кори робот, аз қабили мавқеъ, суръат ва суръатбахшии онро назорат кунад. Сенсорҳои маъмултарин дар роботҳои делта истифодашаванда рамзгузорҳои оптикӣ мебошанд, ки гардиши буғумҳои роботро чен мекунанд. Ин сенсорҳо ба алгоритми идоракунӣ фикру мулоҳизаҳои мавқеъи кунҷӣ медиҳанд, ки ба он имкон медиҳад, ки мавқеъ ва суръати роботро дар вақти воқеӣ муайян кунад.
Навъи дигари муҳими сенсоре, ки дар роботҳои дельта истифода мешавад, сенсорҳои қувва мебошанд, ки қувваҳо ва моменти аз ҷониби эффектори ниҳоии робот истифодашударо чен мекунанд. Ин сенсорҳо ба робот имкон медиҳанд, ки вазифаҳои аз ҷониби қувва идорашавандаро иҷро кунанд, ба монанди гирифтани ашёи нозук ё истифодаи миқдори дақиқи қувва дар ҷараёни васлкунӣ.
Фаъолкунандаҳо
Системаи идоракунии роботи дельта барои идора кардани ҳаракатҳои робот тавассути маҷмӯи фаъолкунанда масъул аст. Дастгоҳҳои маъмултарине, ки дар роботҳои дельта истифода мешаванд, муҳаррикҳои электрикӣ мебошанд, ки пайвандҳои роботро тавассути фишангҳо ё тасмаҳо меронанд. Моторҳо аз рӯи алгоритми идоракунӣ идора карда мешаванд, ки ба онҳо фармонҳои дақиқи ҳаракатро дар асоси вуруди сенсорҳои робот мефиристанд.
Илова ба муҳаррикҳо, роботҳои дельта инчунин метавонанд вобаста ба талаботи мушаххаси барнома намудҳои дигари фаъолкунандаҳо, аз қабили фаъолкунакҳои гидравликӣ ё пневматикиро истифода баранд.
Хулоса, системаи идоракунии роботи дельта як системаи мураккаб ва хеле оптимизатсияшуда мебошад, ки ба робот имкон медиҳад, ки вазифаҳоро бо суръат ва дақиқии баланд иҷро кунад. Алгоритми идоракунӣ қалби система буда, сигналҳои вурудии сенсорҳои роботро коркард мекунад ва ҳаракати роботро тавассути маҷмӯи фаъолкунандаҳо идора мекунад. Сенсорҳо дар роботи дельта дар бораи мавқеъ, суръат ва шитоби робот фикру мулоҳизаҳо пешниҳод мекунанд, дар ҳоле ки фаъолкунандаҳо ҳаракатҳои роботро ба таври ҳамоҳангшуда идора мекунанд. Бо омезиши алгоритмҳои дақиқи назорат бо технологияи пешрафтаи сенсор ва фаъолкунанда, роботҳои дельта тарзи анҷом додани автоматизатсияи саноатиро тағир медиҳанд.
Вақти фиристодан: сентябр-27-2024
