Намудҳои амали роботҳоро асосан ба амалҳои муштарак, амалҳои хатӣ, амалҳои A-arc ва C-arc тақсим кардан мумкин аст, ки ҳар кадоми онҳо нақш ва сенарияи татбиқи худро доранд:
1. Ҳаракати муштарак(Ҷ):
Ҳаракати муштарак як намуди амалест, ки дар он робот бо роҳи мустақилона назорат кардани кунҷҳои ҳар як меҳвари муштарак ба мавқеи муайян ҳаракат мекунад. Дар ҳаракатҳои муштарак, роботҳо ба траектория аз нуқтаи ибтидоӣ то нуқтаи ҳадаф аҳамият намедиҳанд, балки кунҷҳои ҳар як меҳварро мустақиман танзим мекунанд, то ба мавқеи мақсаднок ноил шаванд.
Функсия: Ҳаракатҳои муштарак барои ҳолатҳое мувофиқанд, ки роботро бе назардошти роҳ зуд ба мавқеи муайян интиқол додан лозим аст. Онҳо одатан барои ҷойгир кардани робот пеш аз оғози амалиёти дақиқ ё дар ҳолатҳои ноҳамвор ҷойгиркунӣ истифода мешаванд, ки назорати траектория талаб карда намешавад.
2. Ҳаракати хатӣ(L):
Амали хатӣ ба ҳаракати дақиқи робот аз як нуқта ба нуқтаи дигар бо роҳи хатӣ дахл дорад. Дар ҳаракати хаттӣ эффектори ниҳоии асбоби робот траекторияи хатиро пайгирӣ мекунад, ҳатто агар траектория дар фазои муштарак ғайрихаттӣ бошад.
Функсия: Ҳаракати хатӣ одатан дар ҳолатҳое истифода мешавад, ки амалиёти дақиқро дар як роҳи рост иҷро кардан лозим аст, ба монанди кафшер, буридан, ранг кардан ва ғайра, зеро ин амалиётҳо аксар вақт нуги асбобро барои нигоҳ доштани равобити доимии самт ва мавқеъ дар чӯб талаб мекунанд. сатҳи корӣ.
3. Ҳаракати камон (A):
Ҳаракати каҷ ба роҳи иҷрои ҳаракати даврӣ тавассути нуқтаи мобайнӣ (нуқтаи гузариш) дахл дорад. Дар ин намуди амал, робот аз нуқтаи ибтидоӣ ба нуқтаи гузариш ҳаракат мекунад ва сипас аз нуқтаи гузариш то нуқтаи ниҳоӣ камон мекашад.
Функсия: Амали камон одатан дар ҳолатҳое истифода мешавад, ки назорати роҳи камон лозим аст, ба монанди вазифаҳои муайяни кафшер ва сайқалдиҳӣ, ки интихоби нуқтаҳои гузариш метавонад ҳамворӣ ва суръати ҳаракатро оптимизатсия кунад.
4. Ҳаракати даврашакл(C):
Амали камони C ҳаракати давравӣ мебошад, ки тавассути муайян кардани нуқтаҳои ибтидоӣ ва анҷоми камон, инчунин нуқтаи иловагӣ (нуқтаи гузариш) дар камон анҷом дода мешавад. Ин усул имкон медиҳад, ки роҳи камон дақиқтар назорат карда шавад, зеро он ба нуқтаҳои гузариш ба мисли амали камон такя намекунад.
Функсия: Амали камони C инчунин барои вазифаҳое мувофиқ аст, ки траекторияи камонро талаб мекунанд, аммо дар муқоиса бо амали камон, он метавонад назорати дақиқтари камонро таъмин кунад ва барои вазифаҳои коркарди дақиқ бо талаботи қатъӣ барои роҳҳои камон мувофиқ аст. Ҳар як намуди амал дорои афзалиятҳои мушаххас ва сенарияҳои татбиқшаванда мебошад ва ҳангоми барномасозии роботҳо, бояд дар асоси талаботи мушаххаси барнома навъи амали мувофиқро интихоб кард.
Ҳаракатҳои муштарак барои ҷойгиркунии зуд мувофиқанд, дар ҳоле ки ҳаракатҳои хатӣ ва даврашакл барои амалиёти дақиқе мувофиқанд, ки назорати роҳро талаб мекунанд. Бо муттаҳид кардани ин намудҳои амал, роботҳо метавонанд пайдарпайии мураккаби вазифаҳоро анҷом диҳанд ва ба истеҳсоли автоматикунонидашудаи дақиқи баланд ноил шаванд.
Вақти фиристодан: июл-29-2024
