Дар солҳои охир, соҳаи робототехника дар таҳияи мошинҳои интеллектуалӣ ба пешрафти назаррас ноил гардид, ки қодир ба иҷрои вазифаҳои мураккаб, аз қабили дастгиркунӣ, коркард ва шинохти объектҳо дар муҳитҳои гуногун мебошад. Яке аз самтҳои тадқиқот, ки диққати зиёдро ба худ ҷалб кардааст, ин системаҳои визуалии бетартиби 3D мебошад. Ҳадафи ин системаҳо омӯхтани тарзи гирифтани объектҳои шаклҳо, андозаҳо ва матнҳои гуногун дар муҳити сохторнашуда мебошанд. Дар ин мақола, мо нуқтаҳои асосии конфигуратсияро барои таҳияи системаи самараноки визуалии бетартиби 3D омӯхта метавонем.
1. Датчикҳои чуқурӣ
Аввалин ва муҳимтарин нуқтаи конфигуратсия барои aСистемаи визуалии 3Dсенсорҳои чуқурӣ мебошад. Сенсорҳои амиқ дастгоҳҳое мебошанд, ки масофаи байни сенсор ва объекти ҳисшавандаро гирифта, маълумоти дақиқ ва муфассали фазоиро таъмин мекунанд. Дар бозор намудҳои гуногуни сенсорҳои амиқ мавҷуданд, аз ҷумла LIDAR ва камераҳои стерео.
LIDAR боз як сенсори умқи маъмул аст, ки технологияи лазериро барои чен кардани масофа истифода мебарад. Он импулсҳои лазериро мефиристад ва вақти бозгашти лазерро аз объекти ҳисшаванда чен мекунад. LIDAR метавонад тасвирҳои баландсифати 3D-и объектро пешниҳод кунад, ки онро барои барномаҳо, ба монанди харитасозӣ, паймоиш ва фаҳмидан беҳтарин месозад.
Камераҳои стерео як навъи дигари сенсори амиқ мебошанд, ки бо истифода аз ду камераи дар паҳлӯи ҳамдигар ҷойгиршуда маълумоти 3D-ро сабт мекунанд. Бо муқоисаи тасвирҳои аз ҷониби ҳар як камера гирифташуда, система метавонад масофаи байни камераҳо ва объекти ҳисшавандаро ҳисоб кунад. Камераҳои стерео сабук, дастрас ва истифодаашон осон буда, онҳоро интихоби маъмул барои роботҳои мобилӣ мегардонанд.
Нуқтаи дуюми муҳими конфигуратсия барои системаи визуалии 3D ин алгоритмҳои шинохти объект мебошад. Ин алгоритмҳо ба система имкон медиҳанд, ки объектҳои гуногунро аз рӯи шакл, андоза ва матнашон муайян ва тасниф кунанд. Якчанд алгоритмҳои шинохти объектҳо мавҷуданд, аз ҷумла коркарди абрҳои нуқта, мувофиқати рӯи замин, мувофиқати хусусиятҳо ва омӯзиши амиқ.
Коркарди абрҳои нуқтаҳо як алгоритми машҳури шинохти объект аст, ки маълумоти 3D-ро, ки тавассути сенсори амиқ гирифта шудааст, ба абри нуқта табдил медиҳад. Сипас система абри нуқтаро таҳлил мекунад, то шакл ва андозаи объекти ҳисшавандаро муайян кунад. Мутобиқати рӯизаминӣ як алгоритми дигаре аст, ки модели 3D-и объекти эҳсосшавандаро бо китобхонаи объектҳои қаблан маълум барои муайян кардани шахсияти объект муқоиса мекунад.
Мутобиқати хусусиятҳо як алгоритми дигаре мебошад, ки хусусиятҳои асосии объекти ҳисшаванда, ба монанди кунҷҳо, кунҷҳо ва каҷҳоро муайян мекунад ва онҳоро ба пойгоҳи додаҳои объектҳои қаблан маълум мувофиқ мекунад. Ниҳоят, омӯзиши амиқ як рушди охирин дар алгоритмҳои шинохти объект мебошад, ки шабакаҳои нейронро барои омӯхтан ва шинохтани объектҳо истифода мебарад. Алгоритмҳои омӯзиши амиқ метавонанд объектҳоро бо дақиқӣ ва суръати баланд эътироф кунанд ва онҳоро барои замимаҳои вақти воқеӣ, ба монанди фаҳмидан, беҳтарин мекунанд.
3. Дарки алгоритмҳо
Нуқтаи конфигуратсияи муҳими сеюм барои аСистемаи визуалии 3Dалгоритмҳои дарки аст. Алгоритмҳои фаҳмидан барномаҳое мебошанд, ки ба робот имкон медиҳанд, ки объекти ҳисшавандаро бигирад ва идора кунад. Якчанд намуди алгоритмҳои фаҳмо мавҷуданд, аз ҷумла алгоритмҳои банақшагирӣ, алгоритмҳои тавлиди фаҳмо ва алгоритмҳои тақсимоти қувва.
Алгоритмҳои банақшагирии фаҳмидан рӯйхати номзадҳоро барои объекти ҳисшаванда вобаста ба шакл ва андозаи он тавлид мекунанд. Сипас система устувории ҳар як фаҳмишро арзёбӣ мекунад ва устувортаринро интихоб мекунад. Алгоритмҳои тавлиди Grasp усулҳои омӯзиши амиқро барои омӯхтани тарзи фаҳмидани объектҳои гуногун ва тавлиди фаҳмиш бидуни ниёз ба банақшагирии дақиқ истифода мебаранд.
Алгоритмҳои тақсимоти қувва як намуди дигари алгоритми дарккунӣ мебошанд, ки вазн ва тақсимоти объектро барои муайян кардани қувваи оптималии дастгиркунӣ ба назар мегиранд. Ин алгоритмҳо метавонанд кафолат диҳанд, ки робот метавонад ҳатто ашёҳои вазнин ва калонро бидуни партофтан бигирад.
4. Гипперҳо
Нуқтаи ниҳоии конфигуратсия барои системаи визуалии 3D ин банди аст. Гриппер дасти роботист, ки объекти ҳисшавандаро мегирад ва идора мекунад. Якчанд намуди крепперҳо мавҷуданд, аз ҷумла гиреҳҳои параллелӣ, чангкаҳои сеангуштӣ ва чангкашакҳо.
Дастҳои ҷоғи параллелӣ аз ду даҳони параллел иборатанд, ки барои фаҳмидани ашё ба сӯи ҳамдигар ҳаракат мекунанд. Онҳо оддӣ ва боэътимод мебошанд, ки онҳоро барои барномаҳо ба монанди амалиёти интихоб ва ҷойгиркунӣ интихоби маъмул мегардонанд. Асбобҳои сеангуштӣ гуногунҷанба мебошанд ва метавонанд ашёҳои шакл ва андозаҳои гуногунро дарк кунанд. Онҳо инчунин метавонанд объектро гардиш кунанд ва идора кунанд, ки онҳоро барои вазифаҳои васлкунӣ ва коркард беҳтарин мегардонанд.
Дастгоҳҳои соркунанда барои часпонидани объекти ҳисшаванда ва гирифтани он пиёлаҳои вакуумиро истифода мебаранд. Онҳо барои коркарди ашёҳои дорои сатҳи ҳамвор ба монанди шиша, пластикӣ ва металлӣ беҳтарин мебошанд.
Хулоса, инкишоф додани аСистемаи 3D визуалии бетартиби дастгиркунӣбодиккат дида баромадани нуктахои асосии конфигурацияи системаро талаб мекунад. Ба инҳо сенсорҳои амиқӣ, алгоритмҳои шинохти объект, алгоритмҳои дарккунӣ ва грепперҳо дохил мешаванд. Бо интихоби ҷузъҳои мувофиқтарин барои ҳар яке аз ин нуқтаҳои конфигуратсия, муҳаққиқон ва муҳандисон метавонанд системаҳои муассир ва муассир дарккуниро таҳия кунанд, ки метавонанд доираи васеи объектҳоро дар муҳити сохторнашуда идора кунанд. Инкишофи ин системаҳо барои баланд бардоштани самаранокӣ ва ҳосилнокии соҳаҳои гуногун, аз қабили истеҳсолот, логистика ва тандурустӣ имкониятҳои калон дорад.
Вақти фиристодан: сентябр-18-2024
