Буғумҳои роботҳо воҳидҳои асосие мебошанд, ки сохтори механикии роботҳоро ташкил медиҳанд ва ҳаракатҳои гуногуни роботҳоро тавассути омезиши буғумҳо ба даст овардан мумкин аст. Дар зер якчанд намудҳои маъмули пайвандҳои роботҳо ва усулҳои пайвасти онҳо мавҷуданд.
1. Ҷамъияти инқилобӣ
Таъриф: Буғумест, ки имкон медиҳад гардишро дар як меҳвар, монанд ба даст ё оринҷи бадани инсон.
хос:
Дараҷаи ягонаи озодӣ: гардиш дар атрофи як меҳвар иҷозат дода мешавад.
• Кунҷи гардиш: Он метавонад доираи маҳдуди кунҷҳо ё гардиши беохир (гардиши доимӣ) бошад.
Ариза:
Роботҳои саноатӣ: барои ноил шудан ба ҳаракати гардиши силоҳ истифода мешаванд.
Роботи хидматӣ: барои гардиши сар ё дастҳо истифода мешавад.
Усули пайвастшавӣ:
Пайвасти мустақим: Пайвастшавӣ мустақиман барои гардиш тавассути мотор ронда мешавад.
• Пайвасти редуктор: Барои кам кардани суръати мотор ва баланд бардоштани моменти редуктор истифода баред.
2. Пайвастшавии призматикӣ
Таъриф: Буғумест, ки ҳаракати хатиро дар як меҳвар имкон медиҳад, ки ба дарозӣ ва кашиши дасти одам монанд аст.
хос:
Дараҷаи ягонаи озодӣ: танҳо ҳаракати хатиро дар як меҳвар иҷозат медиҳад.
Ҷойивазкунии хатӣ: Он метавонад як доираи маҳдуди ҷойивазкунӣ ё масофаи калони ҷойивазкунӣ бошад.
Ариза:
Роботи Longmen: барои ноил шудан ба ҳаракати хатӣ дар меҳвари XY истифода мешавад.
Роботи stacking: барои коркарди боло ва поёни мол истифода мешавад.
Усули пайвастшавӣ:
Пайвасти винт: Ҳаракати хатӣ тавассути ҳамоҳангсозии винт ва гайка ба даст меояд.
Пайвастшавии роҳнамои хатӣ: Барои ноил шудан ба ҳаракати ҳамвори хаттӣ дастурҳо ва слайдерҳоро истифода баред.
3. Пайвастагии собит
Таъриф: Буғум, ки ба ягон ҳаракати нисбӣ иҷозат намедиҳад, асосан барои ислоҳи ду ҷузъ истифода мешавад.
хос:
• Дараҷаҳои озодии сифр: ягон дараҷаи озодии ҳаракатро таъмин намекунад.
Пайвасти сахт: Боварӣ ҳосил кунед, ки байни ду ҷузъ ҳаракати нисбӣ вуҷуд надорад.
Ариза:
Пойгоҳи робот: барои ислоҳи сохтори асосии робот истифода мешавад.
Қисми устувори бозуи роботӣ: барои пайваст кардани сегментҳои собитшудаи буғумҳои гуногун истифода мешавад.
Усули пайвастшавӣ:
Кафшер: ду ҷузъро ба таври доимӣ ислоҳ кунед.
Пайвастшавӣ бо винт: Онро бо винтҳо мустаҳкам кардан мумкин аст.
4. Пайвастшавӣ
Таъриф: Буғум, ки функсияҳои гардиш ва тарҷумаро барои ноил шудан ба ҳаракатҳои мураккабтар муттаҳид мекунад.
хос:
• Дараҷаҳои сершумори озодӣ: метавонад ҳамзамон гардиш ва тарҷумаро ба даст орад.
чандирии баланд: мувофиқ барои ҳолатҳое, ки талаб озодии якчанд дараҷаҳои ҳаракат.
Ариза:
Роботи муштараки ду даст: барои ноил шудан ба ҳаракатҳои мураккаби даст истифода мешавад.
Роботҳои биомиметикӣ: ба шаклҳои мураккаби ҳаракати организмҳои зинда тақлид мекунанд.
Усули пайвастшавӣ:
Моторҳои ҳамгирошуда: Интегратсия кардани функсияҳои гардиш ва тарҷума ба як мотор.
Комбинатсияи муштараки бисёрҷониба: ноил шудан ба дараҷаи чандкаратаи ҳаракати озод тавассути омезиши якчанд дараҷаи ягонаи буғумҳои озод.
5. Пайванди курашакл
Таъриф: Ҳаракати гардишро дар се меҳвари ба ҳамдигар перпендикуляр, ки ба буғумҳои китфи бадани инсон монанд аст, иҷозат диҳед.
хос:
Се дараҷаи озодӣ: дар се самт давр зада метавонад.
чандирии баланд: мувофиқ барои барномаҳое, ки ҳаракати миқёси калон талаб.
Ариза:
Роботи шаш меҳвари саноатӣ: барои ноил шудан ба ҳаракати васеъи даст истифода мешавад.
Роботи хидматрасонӣ: барои гардиши бисёрҷонибаи сар ё дастҳо истифода мешавад.
Усули пайвастшавӣ:
Подшипникҳои сферикӣ: Се самти гардиш тавассути подшипникҳои сферикӣ ба даст оварда мешаванд.
Моторҳои бисёр меҳвар: Барои рондани гардиш дар самтҳои гуногун муҳаррикҳои сершуморро истифода баред.
Хулосаи усулҳои пайвастшавӣ
Усулҳои гуногуни пайвастшавӣ кор ва татбиқи буғумҳои роботро муайян мекунанд:
1. Пайвасти мустақим: Муносиб барои буғумҳои хурд ва роботҳои сабук, ки бевосита аз ҷониби муҳаррикҳо ронда мешаванд.
2. Пайвастшавӣ редуктор: Муносиб барои буғумҳо робот, ки талаб моменти баланд, кам кардани суръат ва баланд бардоштани моменти тавассути редуктор.
3. Пайвастшавӣ винт: Муносиб барои буғумҳо, ки талаб ҳаракати хатти, ки тавассути омезиши як винт ва чормағз ба даст.
4. Пайвасти роҳнамоии хатӣ: Муносиб барои буғумҳое, ки ҳаракати ҳамворро талаб мекунанд, ки тавассути дастурҳои хатӣ ва слайдерҳо ба даст оварда мешаванд.
5. Кафшер: Муносиб барои ҷузъҳои, ки талаб fixation доимӣ, ноил шудан ба пайвастҳои сахт тавассути кафшер.
6. Пайвасти винтӣ: Муносиб барои ҷузъҳое, ки пайвастҳои ҷудошавандаро талаб мекунанд, ки тавассути винт пайваст карда мешаванд.
хулоса
Тарзи интихоб ва пайваст кардани пайвандҳои роботҳо аз талаботи мушаххаси барнома, аз ҷумла диапазони ҳаракат, иқтидори сарборӣ, талаботи дақиқ ва ғайра вобаста аст. Тавассути тарҳрезӣ ва интихоби оқилона, ҳаракати муассир ва чандири роботҳоро метавон ба даст овард. Намудҳои гуногуни муштарак ва усулҳои пайвастшавӣ метавонанд барои қонеъ кардани ниёзҳои сенарияҳои гуногун якҷоя карда шаванд.
Вақти фиристодан: октябр-30-2024
