1. Принсипҳои асосӣ ва сохтори роботи чор меҳвар:
1. Аз рӯи принсип: Роботи чор меҳвар аз чаҳор буғумҳои пайвастшуда иборат аст, ки ҳар кадоми онҳо метавонанд ҳаракати сеченакаро иҷро кунанд. Ин тарҳ ба он манёври баланд ва мутобиқшавӣ медиҳад, ки ба он имкон медиҳад, ки вазифаҳои гуногунро дар ҷойҳои танг чандир иҷро кунад. Раванди корӣ компютери асосии идоракуниро дар бар мегирад, ки дастурҳои корро қабул мекунад, таҳлил ва тафсири дастурҳоро барои муайян кардани параметрҳои ҳаракат, иҷрои амалиёти кинематикӣ, динамикӣ ва интерполятсионӣ ва ба даст овардани параметрҳои ҳамоҳангшудаи ҳаракат барои ҳар як буғум иборат аст. Ин параметрҳо ба марҳилаи идоракунии серво бароварда мешаванд, ки буғумҳоро барои тавлиди ҳаракати ҳамоҳангшуда пеш мебаранд. Датчикҳо сигналҳои баромади ҳаракати муштаракро ба марҳилаи идоракунии серво интиқол медиҳанд, то назорати ҳалқаи пӯшидаи маҳаллиро ташкил кунанд ва ба ҳаракати дақиқи фазоӣ ноил шаванд.
2. Аз љињати сохт одатан аз поя, бадани бозу, бозу ва чангча иборат аст. Қисми gripper метавонад бо асбобҳои гуногун мувофиқи ниёзҳои гуногун муҷаҳҳаз карда шавад.
2. Муқоиса байни чаҳор роботи меҳвар ва шаш роботи меҳвар:
1. Дараҷаҳои озодӣ: Квадрокоптер чаҳор дараҷаи озодӣ дорад. Ду пайванди аввал дар ҳамвории уфуқӣ озодона ба чап ва рост гардиш карда метавонанд, асои металлии пайванди сеюм бошад, дар ҳамвории амудӣ ба боло ва поён ҳаракат карда ё дар атрофи меҳвари амудӣ гардиш мекунад, аммо хам шуда наметавонад; Роботи шаш меҳвар дорои шаш дараҷаи озодӣ, ду буғум бештар аз роботи чаҳор меҳвар аст ва қобилияти шабеҳи дасту дастҳои инсонро дорад. Он метавонад ҷузъҳоеро, ки ба ягон самт рӯ ба рӯ мешаванд, дар як ҳавопаймои уфуқӣ бигирад ва онҳоро дар кунҷҳои махсус дар маҳсулоти бастабандӣ ҷойгир кунад.
2. Сенарияҳои татбиқ: Чаҳор роботи меҳвар барои вазифаҳое ба мисли коркард, кафшер, тақсимкунӣ, боркунӣ ва борфарорӣ мувофиқанд, ки чандирии нисбатан камро талаб мекунанд, аммо барои суръат ва дақиқӣ талаботи муайян доранд; Шаш роботҳои меҳвар қодиранд амалиёти мураккабтар ва дақиқтарро иҷро кунанд ва дар сенарияҳо ба монанди васлкунии мураккаб ва коркарди дақиқи баланд истифода мешаванд.
3. Самтҳои татбиқи квадрокоптерҳо 5:
1. Истеҳсоли саноатӣ: қобилияти иваз кардани меҳнати дастӣ барои иҷрои корҳои вазнин, хатарнок ё дақиқ, аз қабили коркард, часпак ва кафшер дар саноати қисмҳои автомобил ва мотосикл; Монтаж, озмоиш, кафшер ва ғайра дар саноати маҳсулоти электронӣ.
2. Соҳаи тиббӣ: Барои ҷарроҳии ҳадди ақал инвазивӣ истифода мешавад, дақиқӣ ва устувории баланди он амалиёти ҷарроҳиро дақиқтар ва бехатартар карда, вақти барқароршавии беморро кам мекунад.
3. Логистика ва анбор: Интиқоли автоматии мол аз як макон ба ҷои дигар, баланд бардоштани самаранокии анбор ва логистика.
4. Кишоварзӣ: Он метавонад ба боғҳо ва гармхонаҳо барои иҷрои вазифаҳо ба монанди ҷамъоварии мева, навдаро ва дорупошӣ, баланд бардоштани самаранокӣ ва сифати истеҳсолоти кишоварзӣ татбиқ карда шавад.
4. Барномасозӣ ва идоракунии чор роботҳои меҳвар:
1. Барномасозӣ: Азхуд кардани забони барномасозӣ ва нармафзори роботҳо, навиштани барномаҳо мувофиқи талаботи мушаххас ва ноил шудан ба назорати ҳаракат ва кори роботҳо. Тавассути ин нармафзор, роботҳоро метавон онлайн идора кард, аз ҷумла пайвастшавӣ бо контроллерҳо, фаъолкунии серво, регрессияи пайдоиш, ҳаракати дюйм, пайгирии нуқтаҳо ва функсияҳои назорат.
2. Усули назорат: Онро тавассути PLC ва дигар контроллерҳо идора кардан мумкин аст ё тавассути вимпелҳои таълимӣ дастӣ идора карда мешавад. Ҳангоми муошират бо PLC, зарур аст, ки протоколҳои дахлдори иртиботот ва усулҳои конфигуратсияро азхуд кунед, то иртиботи муқаррарии байни робот ва PLC таъмин карда шавад.
5. Калибрченкунии чашми квадрокоптер:
1. Мақсад: Дар барномаҳои амалии роботҳо, пас аз муҷаҳҳаз кардани роботҳо бо сенсорҳои визуалӣ, координатҳоро дар системаи координатаҳои визуалӣ ба системаи координатаҳои робот табдил додан лозим аст. Калибрченкунии чашми даст ин ба даст овардани матритсаи табдилдиҳӣ аз системаи координатаҳои визуалӣ ба системаи координатаи робот мебошад.
2. Усул: Барои роботи ҳамвории чор меҳвар, азбаски минтақаҳои аз ҷониби камера гирифташуда ва бозуи роботӣ ҳарду ҳавопаймо мебошанд, вазифаи калибрченкунии чашми дастро метавон ба ҳисоб кардани табдили аффини байни ду ҳавопаймо табдил дод. Одатан, "усули 9-нуқта" истифода мешавад, ки ҷамъоварии маълумотро аз зиёда аз 3 маҷмӯи (одатан 9 маҷмӯи) нуқтаҳои мувофиқ ва истифодаи усули квадратҳои хурдтарин барои ҳалли матритсаи табдилдиҳӣ дар бар мегирад.
6. Нигоҳдорӣ ва нигоҳубини квадрокоптерҳо:
1. Нигоҳдории ҳаррӯза: аз ҷумла тафтиши мунтазами намуди робот, пайваст кардани ҳар як буғум, ҳолати кори сенсорҳо ва ғайра, барои таъмини кори муътадили робот. Дар баробари ин мухити кори роботро тоза ва хушк нигох доштан, аз таъсири чанг, доги равган ва гайра ба робот рох надодан лозим аст.
2. Нигоҳдории мунтазам: Мувофиқи истифодаи робот ва тавсияҳои истеҳсолкунанда, роботро мунтазам нигоҳ доред, аз қабили иваз кардани равғани молиданӣ, тоза кардани филтрҳо, тафтиши системаҳои барқӣ ва ғайра. Корҳои нигоҳубин метавонад мӯҳлати хизмати роботҳоро дароз кунад, кори онҳоро беҳтар созад. самаранокӣ ва устуворӣ.
Оё байни роботи чор меҳвар ва роботи шаш меҳвар фарқияти назарраси хароҷот вуҷуд дорад?
1. Арзиши ҷузъи асосӣ 4:
1. Редуктор: Редуктор ҷузъи муҳими арзиши робот мебошад. Аз сабаби шумораи зиёди буғумҳо, шаш роботҳои меҳвар ба редукторҳои бештар ниёз доранд ва аксар вақт талаботи дақиқ ва иқтидори сарборӣ доранд, ки метавонанд редукторҳои сифати баландро талаб кунанд. Масалан, редукторҳои RV метавонанд дар баъзе соҳаҳои калидӣ истифода шаванд, дар ҳоле ки чор роботи меҳвар нисбат ба редукторҳо талаботи нисбатан камтар доранд. Дар баъзе сенарияҳои барнома, мушаххасот ва сифати редукторҳои истифодашаванда нисбат ба 6 роботи меҳвар пасттар буда метавонанд, аз ин рӯ арзиши редукторҳо барои шаш роботи меҳвар баландтар хоҳад буд.
2. Моторҳои серво: Идоракунии ҳаракати шаш роботи меҳвар мураккабтар буда, муҳаррикҳои серворо барои дақиқ назорат кардани ҳаракати ҳар як буғум ва талаботҳои баландтари иҷроиш барои муҳаррикҳои серво барои ноил шудан ба аксуламали зуд ва дақиқи амал, ки арзиши серворо зиёд мекунад, талаб мекунад. моторҳо барои шаш роботҳои меҳвар. Чаҳор роботҳои меҳвар пайвандҳои камтар доранд, ки нисбатан камтар муҳаррикҳои серво ва талаботҳои камтари иҷроишро талаб мекунанд, ки боиси кам шудани хароҷот мегардад.
2. Хароҷоти системаи назорат: Системаи идоракунии роботи шаш меҳвар бояд маълумоти бештари ҳаракати муштарак ва банақшагирии траекторияи мураккаби ҳаракатро идора кунад, ки дар натиҷа мураккабии алгоритмҳои идоракунӣ ва нармафзор ва инчунин хароҷоти бештари таҳия ва ислоҳи ислоҳро ба вуҷуд меорад. Баръакс, идоракунии ҳаракати роботи чор меҳвар нисбатан содда аст ва арзиши системаи идоракунӣ нисбатан паст аст.
3. Хароҷоти R&D ва тарҳрезӣ: Мушкилоти тарҳрезии шаш роботи меҳвар бузургтар аст ва барои таъмини кор ва эътимоднокии онҳо технологияи бештари муҳандисӣ ва сармоягузории R&D-ро талаб мекунад. Масалан, тарҳрезии сохтори муштарак, кинематика ва таҳлили динамикаи шаш роботи меҳвар таҳқиқоти амиқи бештар ва оптимизатсияро талаб мекунад, дар ҳоле ки сохтори чор роботи меҳвар нисбатан содда ва арзиши тарҳрезии таҳқиқот ва таҳия нисбатан паст аст.
4. Хароҷоти истеҳсолӣ ва васлкунӣ: Шаш роботи меҳвар шумораи зиёди ҷузъҳо доранд ва равандҳои истеҳсолӣ ва васлкунӣ мураккабтар буда, талаботи дақиқ ва равандҳои баландтарро талаб мекунанд, ки боиси афзоиши хароҷоти истеҳсолӣ ва васлкунии онҳо мегардад. Сохтори роботи чор меҳвар нисбатан содда аст, раванди истеҳсол ва васлкунӣ нисбатан осон аст ва арзиши он низ нисбатан паст аст.
Аммо, фарқиятҳои мушаххаси хароҷот инчунин аз омилҳо ба монанди бренд, параметрҳои кор ва конфигуратсияҳои функсионалӣ таъсир хоҳанд дошт. Дар баъзе сенарияҳои татбиқи пастсифат, фарқияти хароҷот байни чор роботи меҳвар ва шаш роботи меҳвар метавонад нисбатан хурд бошад; Дар соҳаи татбиқи баландсифат, арзиши роботи шаш меҳвар метавонад нисбат ба роботи чор меҳвар хеле баландтар бошад.
Вақти фиристодан: Ноябр-08-2024
