Тарҳрезии сохтории роботхусусият, амалй ва доираи татбики онро муайян мекунад. Роботҳо маъмулан аз қисмҳои сершумор иборатанд, ки ҳар яки онҳо вазифа ва нақши мушаххаси худро доранд. Дар зер таркиби маъмулии сохтори робот ва вазифаҳои ҳар як қисм оварда шудааст:
1. Бадан/Шасси
Таъриф: Чаҳорчӯби асосии роботе, ки барои дастгирӣ ва пайваст кардани ҷузъҳои дигар истифода мешавад.
Маводҳо: Одатан хӯлаҳои қавӣ, пластикӣ ё маводи таркибӣ истифода мешаванд.
• Функсия:
• Дастгирӣ ва муҳофизати ҷузъҳои дохилӣ.
Барои насб кардани ҷузъҳои дигар замина фароҳам оред.
Таъмини устуворӣ ва устувории сохтори умумӣ.
2. Муттаҳидҳо/Активҳо
Таъриф: Қисмҳои ҳаракаткунанда, ки ба робот имкон медиҳанд ҳаракат кунанд.
• Навъи:
Моторҳои барқӣ: барои ҳаракати гардиш истифода мешаванд.
Коркунакҳои гидравликӣ: барои ҳаракатҳое истифода мешаванд, ки моменти баландро талаб мекунанд.
Фаъолкунандаҳои пневматикӣ: барои ҳаракатҳое истифода мешаванд, ки аксуламали зудро талаб мекунанд.
Servo Motors: барои ҷойгиркунии дақиқи баланд истифода мешавад.
• Функсия:
Ҳаракати роботҳоро дарк кунед.
Суръат, самт ва қувваи ҳаракатро назорат кунед.
3. Датчикҳо
Таъриф: Дастгоҳе, ки барои дарки муҳити беруна ё ҳолати худ истифода мешавад.
• Навъи:
Сенсорҳои мавқеъ: ба монанди рамзгузорҳо, ки барои муайян кардани мавқеъҳои муштарак истифода мешаванд.
Сенсорҳои қувва/моменти момент: Барои муайян кардани қувваҳои тамос истифода мешаванд.
Сенсорҳои визуалӣ / камераҳо: Барои шинохти тасвир ва дарки муҳити зист истифода мешаванд.
Датчикхои масофа, ба монандисенсорҳои ултрасадо ва LiDAR, барои андозагирии масофа истифода мешаванд.
Сенсорҳои ҳарорат: барои назорати ҳарорати муҳити зист ё дохилӣ истифода мешаванд.
Сенсорҳои ламсӣ: Барои ҳис кардани ламс истифода мешаванд.
Воҳиди андозагирии инерсиалӣ (IMU): барои муайян кардани шитоб ва суръати кунҷӣ истифода мешавад.
• Функсия:
Маълумот дар бораи ҳамкории байни роботҳо ва муҳити беруна пешниҳод кунед.
Қобилияти дарки роботҳоро дарк кунед.
4. Системаи назорат
Таъриф: Системаи сахтафзор ва нармафзоре, ки барои қабули маълумоти сенсорӣ, коркарди иттилоот ва додани дастурҳо ба амалкунанда масъул аст.
• Компонентҳо:
Воҳиди коркарди марказӣ (CPU): Коркарди вазифаҳои ҳисоббарорӣ.
Хотира: Барномаҳо ва маълумотҳоро нигоҳ медорад.
Интерфейсҳои вуруд/баромад: сенсорҳо ва фаъолкунандаҳоро пайваст кунед.
Модули коммуникатсионӣ: Амали иртибот бо дастгоҳҳои дигар.
Нармафзор: аз ҷумла системаҳои оператсионӣ, драйверҳо, алгоритмҳои идоракунӣ ва ғайра.
• Функсия:
• Ҳаракати роботро идора кунед.
Қабули қарорҳои оқилонаи роботҳоро амалӣ кунед.
• Мубодилаи маълумот бо системаҳои беруна.
5. Системаи таъминоти барқ
Таъриф: Дастгоҳе, ки роботҳоро бо энергия таъмин мекунад.
• Навъи:
Батарея: Одатан барои роботҳои сайёр истифода мешавад.
Таъмини барқи AC: Одатан барои роботҳои собит истифода мешавад.
Таъмини барқи доимӣ: Муносиб барои ҳолатҳое, ки шиддати устуворро талаб мекунанд.
• Функсия:
Роботро бо қувваи барқ таъмин кунед.
Идоракунии тақсимот ва нигоҳдории энергия.
6. Системаи интиқол
Таъриф: Системае, ки қувваи барқро аз амалкунанда ба қисмҳои ҳаракаткунанда интиқол медиҳад.
• Навъи:
Интиқоли фишанг: Барои тағир додани суръат ва момент истифода мешавад.
Интиқоли тасма: Барои интиқоли қувва ба масофаҳои дур истифода мешавад.
Интиқоли занҷир: Муносиб барои ҳолатҳое, ки эътимоди баландро талаб мекунанд.
Интиқоли винти сурб: Барои ҳаракати хатӣ истифода мешавад.
• Функсия:
Қувваи фаъолкунандаро ба қисмҳои ҳаракаткунанда интиқол диҳед.
Табдили суръат ва моменти моментро амалӣ кунед.
7. Манипулятор
Таъриф: Сохтори механикие, ки барои иҷрои вазифаҳои мушаххас истифода мешавад.
• Компонентҳо:
• Буғумҳо: Муваффақ шудан ба ҳаракати озодии гуногун.
Эффекторҳои ниҳоӣ: барои иҷрои вазифаҳои мушаххас, аз қабили грепперҳо, пиёлаҳо ва ғайра истифода мешаванд.
• Функсия:
• Ба дастёбӣ ва ҷойгиркунии дақиқи ашё ноил шавед.
• Вазифаҳои мураккаби амалиётиро иҷро кунед.
8. Платформаи мобилӣ
Таъриф: Қисмест, ки ба робот имкон медиҳад мустақилона ҳаракат кунад.
• Навъи:
Чарх: Муносиб барои сатҳи ҳамвор.
Пайгирӣ: Муносиб барои заминҳои мураккаб.
Пойдор: Муносиб барои заминҳои гуногун.
• Функсия:
Ҳаракати автономии роботҳоро амалӣ кунед.
Ба муҳитҳои гуногуни корӣ мутобиқ шавед.
хулоса
Тарҳрезии сохтории роботҳораванди мураккабест, ки дониш ва технологияро аз фанҳои гуногун дарбар мегирад. Роботи мукаммал одатан аз бадан, буғумҳо, сенсорҳо, системаи идоракунӣ, системаи энергетикӣ, системаи интиқол, бозуи роботӣ ва платформаи мобилӣ иборат аст. Ҳар як қисм вазифа ва нақши мушаххаси худро дорад, ки якҷоя кор ва доираи татбиқи роботро муайян мекунанд. Тарҳи оқилонаи сохторӣ метавонад ба роботҳо имкон диҳад, ки дар сенарияҳои мушаххаси барнома самаранокии ҳадди аксар ба даст оранд.
Вақти фиристодан: октябр-18-2024
